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FLEXSYS - 31 FLEXSYS Robotics 2 、 码垛 / 拆垛工作站 ( 见图 2) 这种柔性码垛系统可将三垛不同货物码成 一垛 , 机器人还可抓取托盘和层垫 , 一垛码满 后由输出辊道自动输出 . 二 码垛工作站 FLEXSYS - 32 FLEXSYS Robotics 3 、 生产线中码垛 ( 见图 3) 工件在输入辊道中点被抓取并放到两个不 同的托盘上 , 层垫也被机器人抓取 . 托盘和满 垛由辊道自动输出或输入 . 二 码垛工作站 FLEXSYS - 33 FLEXSYS Robotics 4 、 生产线末端码垛的复杂工作站 ( 见图 4) 工件来自三条或者更多的辊道 , 他们被抓取并放到 三个或者更多不同的托盘上 , 层垫也被机器人抓取 . 托 盘和满垛由辊道自动输出或输入 . 二 码垛工作站 FLEXSYS - 34 FLEXSYS Robotics 三 机器人手爪 根据不同的工件选择最佳的手爪 . 以下是各种手爪的示意图 : FLEXSYS - 35 FLEXSYS Robotics 三 机器人手爪 以下是各种手爪的示意图 : FLEXSYS - 36 FLEXSYS Robotics 三 自动拆 / 叠盘机 FLEXSYS - 37 FLEXSYS Robotics 1 、设备组成 自动拆 / 叠盘机由以下设备组成 : 托盘输送机、到位检测开关、托盘顶起装 置、托盘叉、托盘叉升降装置、托盘前后向定位装置、托盘左右向定位装置 和控制单元 . 2 、主要功能 1) 托盘输送功能 自动拆 / 叠盘机可以象普通链式输送机一样输送一个或一垛托盘 . 2) 手动 / 自动功能 为了调试方便 , 在拆 / 叠盘机控制上设有手动 / 自动转换开关 , 当打到手动 状态时 , 系统所有的运动单元都可以通过手动开关来控制其运动 . 3) 叠盘数任意设置功能 通过控制系统中的数码选择器 , 可以人为设置叠盘机自动叠盘的数量 , 当叠 盘数量为 1 时 , 自动叠盘机就相当于一台普通链式输送机 . 4) 可拆任意数量为一垛的托盘 通过托盘叉上方的检测开关来判定是否还有托盘拆 , 直到拆完所有托盘 为止 . 所以不管每垛托盘的数量是多少 , 都可以自动拆完 . 三 自动拆 / 叠盘机 FLEXSYS - 38 FLEXSYS Robotics 第六章 各种控制组件介绍 ●伺服马达 ●步进马达 ●变频器 ●传感器 FLEXSYS - 39 FLEXSYS Robotics 第一节 伺服马达 一 . 交流伺服 电 机的工作原理 伺服 电 机内部的 转 子是永磁 铁 ， 驱动 器 控制的 U/V/W 三相 电 形成 电 磁 场 ， 转 子在此 磁 场 的作用下 转动 ，同 时电 机自 带 的 编码 器 反 馈 信号 给驱动 器， 驱动 器根据反 馈值 与目 标值进 行比 较 ， 调 整 转 子 转动 的角度。伺服 电 机的精度决定于 编码 器的精度（ 线 数）。 驱动器 马达 FLEXSYS - 40 FLEXSYS Robotics 第一节 伺服马达 二伺服系统的组成及分类： 1. 伺服系统的组成： 伺服系统是以位置和角度为控制量的控制系统的总称，与位置和角度 相关联的速度、角速度、加速度、力等为控制量的系统也包含在伺服系统内 2. 伺服系统的分类： （ 1 ）按控制结构分类分为： 开环式、闭环式。 （ 2 ）按驱动部件分类分为： a. 步进电动机伺服系统。 b. 直流电动机伺服系统。 c. 交流电动机伺服系统。 FLEXSYS - 41 FLEXSYS Robotics 第一节 伺服马达 三 . 伺服马达 ( 交流）的特点： 1 ）定位精度高，普通伺服馬达可达到 0.036 度 2 ）回应时间快。 3 ）控制方便灵活，控制系統易于实现。 4 ）型号较多，可根据不同的应用环境选择不同的类型。 5 ）提供全闭环控制，可适时监控运行狀況，进行适当