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Navi++ 机器人配置手册 Navi++ 机器人配置手册 北京布科思科技有限公司 Beijing Boocax Technology Co.Ltd. 地址：北京市海淀区清河永泰园甲1 号建金中心 606 网址： Version 1.3.3 Updated Date 2018.12.14 1 北京布科思科技有限公司 Boocax Navi++ 机器人配置手册 机器人参数配置 机器人配置文件： /home/boocax/data/config.dat #为行注释符号 每项配置形式为 topic = content topic 全部小写 该文档针对navi++ 1.3.1 以上版本 详细配置内容 一、机器人本体设置： 1.机器人轮廓设置： robot_radius = 0.3 footprint = [[0.25,-0.25],[0.25,0.25],[-0.25,0.25],[-0.25,-0.25]] 上面两个参数只需要设置其中一个，另外一个注释，分别表示圆形机器人的半径和非圆形机 器人的轮廓。 设置机器人的轮廓时，以机器人运动中心为原点，朝前为x 轴正方向，左为y 轴正方向，各 个顶点按照逆时针方向提供。如下图轮廓的机器人，footprint 配置为： footprint=[[0.5,0],[0.3,0.3],[-0.3,0.3],[-0.3,-0.3],[0.3,-0.3]] 内部障碍物清理轮廓: pole_distance = 0.3 pole_footprint = [[0.5,0],[0.3,0.3],[-0.3,0.3],[-0.3,-0.3],[0.3,-0.3]] 上面两个参数只需要设置其中一个，另外一个注释，分别表示圆形机器人的清理半径和非圆 形机器人的清理轮廓。 2.机器人轴距设置： width_wheel = 0.3 计算机器人的中心速度时要用到该值。 2 北京布科思科技有限公司 Boocax Navi++ 机器人配置手册 针对双轮差速机器人和car-like 机器人取值有所不同。 双轮差速机器人表示两个轮子之间的距离。 Car-like 机器人表示主动轮和从动轮之间的距离。 图示如下，左边为双轮差速，右边为带方向盘的三轮车，由前轮驱动。 3.机器人主动轮半径设置： radius_wheel = 0.3 轴距和轮半径设置尽量要精确，影响机器人速度控制的精确性，进一步影响导航性能。这两 个参数会通过底盘协议传输给下位机。 4.机器人运动轮偏置设置： pre_robot_radius = 0.3 机器人等似半径(以几何中心计算的外围轮廓半径) front_wheel = 0.122 运动中心相对与几何中心的偏置 对于运动中心与几何中心不重合的模型的设置方法:以运动中心为中心点，设置激光、机器 人轮廓等参数。在此基础上，设置等似半径和运动中心偏置距离 二、运动底盘设置 1.底盘串口设置： base_baudrate = 9600 base_port = /dev/ttyS2 底盘连接串口波特率和串口号，缺省接COM3 2.底盘通信协议 base_link_format = 0 0 ：布科思可打印字符串协议 1：康力优岚底盘协议 2 ：瑞曼底盘协议 4 ：布科思二进制底盘1.0 协议 10：凌科斯底盘协议 11：布科思二进制底盘2.0 协议 3.电机减速比设置： 3 北京布科思科技有限公司 Boocax Navi++ 机器人配置手册 reduction_gear_ratio = 1 电