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慧净电子单片机技术学习网址：WWW.HJMCU.COM 摘 要 两轮自平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人 本质不稳定两轮小车是一种 特殊轮式移动机器人 其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定 性等特性 是研究各种控制方法的一个理想平台。两轮自平衡小车就像传统的倒 立摆一样 其本身是一个自然不稳定体 必须施加强有力的控制手段才能使之稳 定。其工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰 状态和状态变化率 通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后 驱动电动机 产生前进
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