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Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置 说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。 一、Fanuc机器人IO种类 1、Fanuc机器人IO分类 I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。有通用 I/O 和专用 I/O 。 （1）通用 I/O 通用?I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。 ??数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］ 个数：512/512 ??群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］ 个数：100/100，范围：0-32767 ??模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］ 个数：64/64，范围：0-16383 （2）专用 I/O 系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。 ??外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］ 个数：18/20 ??操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］ 个数：15/15 ??机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］ 个数：8/8 3、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络） ?二、Fanuc机器人通讯IO模块 1、Fanuc机器人硬件种类和机架号 机架系指构成?I/O 模块的硬件的种类。 ??0 ＝处理 I/O 印刷电路板 ??1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ ??32 ?＝I/O LINK 从动装置 ??48 ?＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16） 2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽 插槽系指构成机架的?I/O 模块部件的号码。 ??使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。 ??使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。 ??I/O LINK 从动装置以及外围设备接口(CRMA15, CRMA16)下始终为１。 3、接线实物图 （1）紧凑型控制柜CRMA15/CRMA16面板插头 （2）外引实物端子台图片 二、CRMA15/CRMA16标准配置 1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配 R-30iA Mate 控制装置备有输入 28 点、输出 24 点的外围设备控制接口。根据实际需要，把硬件28个输入点和24个输出点分配给Fanuc机器人系统512DI/512DO信号，进行一对一对接。外围设备控制接口的信号的标准分配为DI[81-88]、DI[101-120]和DO[81-84]、 DO[101-120]。此外，在 LR 搬送软体中，外围设备 I/O 上分配有外围设备控制接口。标准分配表如下： 信号种类 Fanuc地址范围 外接设备地址范围 DI 81——88 In21——in28 DI 101——120 In1——in20 DO 81——84 Out21——out24 DO 101——120 Out1——out20 2、硬件CRMA15/CRMA16针脚及其定义 （1）CRMA15/CRMA16针脚及其定义 （2）说明：上图左侧CRMA15/CTMA16是机器人控制柜上面端子针脚定义，右侧A1、A2是外接端子台各50针脚定义。实物图如下： 3、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc标准分配 （1）DI地址分配图 （2）DO地址分配图 四、UI/UO专用IO信号的全部分配和简略分配 1、UI/UO专用信号各项作用表 （1）UI专用信号各项作用表 序号 UI信号 作用 1 UI[1] 瞬时停止信号，通过软件切断伺服电源。IMSTP 输入始终有效，通常情况下处在 ON。若该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。 ??发出报警后断开伺服电源。 ??瞬时停止机器人的动作，中断程序的执行。 2 UI[2] 暂停信号从外部装置发出暂停指令。HOLD 输入始终有效，通常情况下处在 ON。该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。 ??减速停止执行中的动作，中断程序的执行。 ??一般事项的设定中将“暂停时伺服”置于有效时，在停下机器人后，发出报警并断开伺服电源。 3 UI[3] 安全速度信号（SFSPD）在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。SFSPD 输入始终有效，通常情况下处在 ON。在不使用 IMSTP 、*HOLD 、*SFSPD信号的情况下，跨接这些信号线（常闭点）。 4 UI[4] 循环停止信号（CSTOPI）结束当前执行中的程序（