机器人原理及应用实例.pdfVIP

S4C IRB 本操作培训手册 1 介绍 本手册解释ABB 机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应 该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此手册依照标准的安装而写，具体根 系统的配置会有差异。 控制柜有两种型号。一种小，一种大。本手册选用小型号的控制柜表示。 大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验 丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此 手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要 读8-11章。 第 1页 S4C IRB 本操作培训手册 2 系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险 大，在训练期间里，或者任何别的操 作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的 空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进 入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop 键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人 然是非常有力 的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器 (Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误 操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时 取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入 机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在 《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油 废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。 普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。 第2页 S4C IRB 本操作培训手册 现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使 用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利 用。 现场服务产生的废工业电池 废电路板，由我公司现场服务人员带回 后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑 油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝 抹布，由我方现场服务人员建议 客户分类收集后交给专业公司处理。 3 综述 3.1 S4C 系统介绍： 常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4 或S4C 系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。