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全数字交流伺服驱动器 HS/LS系列通讯手册 版权申明 北京和利时电机技术有限公司保留所有权力。 产品使用说明书的内容参照了相关法律基准和行业基准。您在使用我们的产品时，如对本说 明书提供的内容有疑问，请向购买产品的销售人员咨询，或致电客户服务热线，或致信本公司邮 箱。 北京和利时电机技术有限公司（以下简称和利时电机）保留在不事先通知的情况下，修改本 手册中的产品和产品规格参数等文件的权力。 和利时电机具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经授权，不得直接或者 间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。 和利时电机具有本使用说明书的著作权，未经许可，不得修改、复制使用说明书的全部或部 分内容。 本说明书中与安全有关的的内容，使用了下述符号。标注了安全符号的语句所叙述的都是重 要内容，请一定要遵守。 目录 第一章 HS 伺服概述及通讯连接 1 1.1 HS 伺服驱动器概述 1 1.2 通讯端子的接线2 1.3 HS 伺服总线典型应用示例4 第二章 通讯总线参数设置5 2.1. 总线应用模式设置5 2.2. 总线控制模式设置5 2.3. MODBUS 总线设置6 2.4. CAN 总线设置6 2.5. 总线掉线检测及保护处理机制6 第三章 MODBUS 通讯8 3.1. MODBUS 通讯概述8 3.2. HS 伺服MODBUS 通讯地址及说明8 3.2.1. 状态区寄存器地址分配9 3.2.2. 参数区寄存器地址分配9 3.2.3. 一般命令区寄存器地址分配9 3.2.4. 特殊命令区寄存器地址分配 11 第四章 CAN 总线通讯概述 12 4.1. CAN 总线通讯概述 12 4.2. CAN 总线数据链路层特点 13 4.3. CAN 总线应用层通讯模式 13 4.4. CAN 节点信息交换寄存器模型 15 4.5. CAN 总线应用层消息格式 16 第五章 CAN 总线通讯协议 17 5.1. 问答模式下的CAN 总线应用层消息协议 17 5.1.1. 非法功能请求的CAN 总线应答操作消息17 5.1.2. 读16 位状态寄存器的CAN 总线操作消息17 5.1.3. 读连续2 个16 位状态寄存器的CAN 总线操作消息18 5.1.4. 读16 位参数寄存器的CAN 总线操作消息19 5.1.5. 读连续2 个16 位参数寄存器的CAN 总线操作消息20 5.1.6. 写16 位参数寄存器的CAN 总线操作消息21 5.1.7. 写连续2 个16 位参数寄存器的CAN 总线操作消息22 5.1.8. 写不保存参数寄存器的CAN 总线操作消息（只修改FX）21 5.1.9. 写16 位命令寄存器的CAN 总线操作消息22 5.1.10. 写连续2 个16 位命令寄存器的CAN 总线操作消息21 5.1.11. 写FIFO 特殊命令寄存器的CAN 总线操作消息22 5.2. 寄信模式下的CAN 总线应用层消息协议22 5.2.1. 点到点寄信模式操作参数寄存器22 5.2.2. 点到点寄信模式操作命令寄存器的消息码格式21