智能循迹小车程序.docVIP

智能小车程序 （共三个） 第一个： #include reg52.h #define det_Dist 2.55 //单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4 #define RD 9 //小车对角轴长度 #define PI 3.1415926 #define ANG_90 90 #define ANG_90_T 102 #define ANG_180 189 /*============================全局变量定义区============================*/ sbit P10=P1^0; //控制继电器的开闭 sbit P11=P1^1; //控制金属接近开关 sbit P12=P1^2; //控制颜色传感器的开闭 sbit P07=P0^7; //控制声光信号的开启 sbit P26=P2^6; //接收颜色传感器的信号，白为0，黑为1 sbit P24=P2^4; //左 sbit P25=P2^5; //右 接收左右光传感器的信号，有光为0 unsigned char mType=0; //设置运动的方式，0 向前 1 向左 2 向后 3 向右 unsigned char Direction=0; //小车的即时朝向 0 朝上 1 朝左 2 朝下 3 朝右 unsigned sX=50; unsigned char sY=0; //小车的相对右下角的坐标 CM（sX,sY） unsigned char StartTask=0; //获得铁片后开始执行返回卸货任务，StartTask置一 unsigned char Inter_EX0=0; // 完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断 // Inter_EX0记录外部中断0的中断状态 // 0 动作最近的前一次未中断过， // 1 动作最近的前一次中断过 unsigned char cntIorn=0; //铁片数 unsigned char bkAim=2; //回程目的地，0为A仓库，1为B仓库，2为停车场， //(在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值) unsigned char Light_Flag=0;//进入光引导区的标志(1) unsigned int cntTime_5Min=0;//时间周期数,用于 T0 精确定时 unsigned int cntTime_Plues=0; //霍尔开关产生的脉冲数 /*============================全局变量定义区============================*/ /*------------------------------------------------*/ /*-----------------通用延迟程序-------------------*/ /*------------------------------------------------*/ void delay(unsigned int time) // time*0.5ms延时 { unsigned int i,j; for(j=0;jtime;j++) { for(i=0;i60;i++) {;} } } /*-----------------------------------------------*/ /*-------------------显示控制模块----------------*/ /*-----------------------------------------------*/ /*数码管显示，显示铁片的数目(设接在P0，共阴)*/ void Display(unsigned char n) { char Numb[12]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77}; P0=Numb[n]; } /*-----------------------------------------------*/ /*-------------------传感器模块------------------*/ /*-----------------------------------------------*/ /*光源检测程序: */ /*用于纠正小车运行路线的正确性*/ unsigned char LightSeek() { void Display(unsigned char); bit l,r; l=P24;