车辆防抱死制动系统.docx

机电一体化实验报告 PAGE 4 车辆防抱死制动系统电子控制喷油系统(见附图一) 车辆的制动性能与轮胎的附着性能密切相关； 轮胎的附着性能与轮胎的滑移率密切相关； 附着力－滑移率特性曲线与路况、行驶工况密切相关； 最佳滑移率范围：0.1—0.3； 制动时的最差状况：轮胎抱死。 AAAAAAA0 ABS的三大组成部分：转速传感器、执行器和控制器ECU； 转速传感器的工作原理：电磁感应； ABS执行器的三大组成部分：电磁阀、泵电机和低压储液器； ABS控制器; ABS是附加在液压制动系统上的辅助控制系统。 1．ABS控制方式: （1）独立控制 （控制方式：每个车轮都有专用通道，一个轮速传感器对应一个压力控制阀。 优点：每个车轮的附着系数利用率达到最大值，以获得最佳制动效果，T 制动距离短！ 缺点：对不对称路面，由于附着系数不同，左右轮产生的路面制动力不同，导致车辆产生附加的横摆力矩，使车辆难以控制，T　操纵性和方向稳定性不太好！） （2）低选择控制 （控制方式：一个车桥上的两个车轮由一条通道控制，即两个轮速传感器对应一个压力控制阀，制动压力取决于预先抱死车轮的状态，对于不对称路面，选择附着系数较低的一侧车轮； 优点：左右车轮产生的制动力相同，减少或消除了横摆和转向力矩；T 操纵性和方向稳定性好！ 缺点：附着系数较高的一侧车轮的附着系数得不到充分利用。T　制动距离加大！） （3）高选择控制 （控制方式：一个车桥上的两个车轮由一条通道控制，即两个轮速传感器对应一个压力控制阀，制动压力取决于后抱死车轮的状态，对于不对称路面，选择附着系数较高的一侧车轮进行控制； 优点：附着系数得到充分利用；T制动距离短！ 缺点：对于附着系数不对称的路面，该控制方式会产生附加的横摆力矩。T　降低制动时的方向稳定性！） （4）修正的独立控制（控制方式：和独立控制一样，每个轮速传感器对应一个压力控制阀。具体控制方式是，对一个车桥上的左右轮中附着系数低的一侧车轮用独立控制，附着系数高的另一侧按一定的比例以低于最大附着系数利用率进行控制，或者使其控制压力的建立时间推后一段。 优点：综合了独立控制和低选择控制的优点；　　　T制动距离较短！方向稳定性较好！ ） （5）智能选择控制 （控制方式：一个车桥上的两个车轮由一条通道控制，即两个轮速传感器对应一个压力控制阀。左右轮附着系数相同: 低选择控制。左右轮附着系数不同: 当附着力低的一侧其附着系数相对较高时，用低选择控制；而其附着系数相对较低时，选择系统趋向于高选择控制。 ） 2．ABS控制方法逻辑门限值控制：PID控制、模糊控制； 3．ABS的布置及通道四通道式：三通道式、双通道式、单通道式； 倒立摆控制系统实验 倒立摆的特性：１、非线性、２、不确定性、３、耦合性、４、开环不稳定性、５、约束限制 实验内容和目的： 1．PID控制器实物控制实验 ① 了解self-erect问题的控制目的与实际应用价值。 ② 利用数字倒立摆系统，通过PID控制器对self-erect问题进行实物控制实验。 ③ 通过调整PID控制器的参数，使倒立摆在竖起后保持稳定。 ④ 分析PID控制器各个参数对系统 稳定性和响应过程的影响。 图 1 直线倒立摆系列 2．LQ控制器仿真实验 ① 了解crane问题的控制目的。 ② 利用数字倒立摆系统中的MATLAB 工具箱进行仿真实验。 ③ 通过LQ (linear-quadratic)控制器对crane问题对倒立摆模型进行仿真实验。 ④ 理解LQ控制器的原理和设计方法,分析控制参数对系统稳定性和响应 过程的影响。 安全气囊系统原理及结构分析 安全气囊的原理及结构　　安全气囊是“辅助约束系统”(SRS)的一部分，主要是为了防止汽车碰撞时车内乘员和车内部件间发生碰撞而造成的伤害，它通常是作为安全带的辅助安全装置出现，二者共同作用。安全气囊的保护原理是：当汽车遭受一定碰撞力量以后，气囊系统就会引发某种类似微量炸药爆炸的化学反应，隐藏在车内的安全气囊就在瞬间充气弹出，在乘员的身体与车内零部件碰撞之前能及时到位，在人体接触到安全气囊时，安全气囊通过气囊表面的气孔开始排气，从而起到铺垫作用，减轻身体所受冲击力，最终达到减轻乘员伤害的效果。通常车型的安全气囊系统结构示意图 　　常用的汽车安全气囊系统由碰撞传感器、控制模块(ECU)、气体发生器及气囊等组成。　　安全气囊系统传感器　　安全气囊传感器一般也称碰撞传感器，按照用途的不同，碰撞传感器分为触发碰撞传感器和防护碰撞传感器。触发碰撞传感器也称为碰撞强度传感器，用于检测碰撞时的加速度变化，并将碰撞信号传给气囊电脑，作为气囊电脑的触发信号;防护碰撞传感器也称为安全碰撞传感器，它与触发碰撞传感器串联，用于防止气囊误爆。　　按照结构