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* ?教示モードにしてから操作してください。 * ?トルクモニタは、J3, J5, J6軸のみ参考にすること。他の軸のトルクは全然関係ない。 ?メカ原点姿勢にいったん戻して、J3,J5,J6軸のみ動かしてやるのが望ましい(他の軸は意味がない) ?ツール形状によってはJ6軸の負荷がほとんど出ない場合もある。 * ?「1サイクル再生」にならないときはf4キーとf5キーおよびイネーブルキーを使ってみてください。 * ?以上で、ツール設定は完了です。 工具重量?重心的自动设定 执行状态成为[等待收集]。 开始再生运转、进行自动的工具重心位置的测定。 开始重量?重心测定 执行(f12) 投入运转准备 完了的话显示测定结果 选择 [可行]。如上所示,工具的重量和重心位置就记录完了。 按下起动按钮 工具的惯性矩的设定 有3种设定方法。 ■ 简单设定(工具形状的登录) ■ 自动惯性矩设定功能 ■ 手计算 详细的内容,请参照「设定篇(FD)」和「直到机器人运转(AX)」第4章。 依图纸做复杂的计算设定。会发生人为误差。 只登录简单的形状、.控制装置实行计算惯性矩。一方面登录作业很简单、另一方面复杂的形状的误差大。 (像自动工具重心设定一样)先准备测定程序,然后再生程序.控制装置实行计算惯性矩.规格的40%以下小的惯性矩,其精度降低。 * ?ロボット毎の本体保守説明書(「2.3 設置方法」)を参照してください。 * * ?外部非常停止入力、教示イネーブルスイッチ入力については「ロボットを動かすまで」の3章「接続」を参照ください。 (接続不可能な例についても言及しています) * ?外部非常停止入力、教示イネーブルスイッチ入力については「ロボットを動かすまで」の3章「接続」を参照ください。 (接続不可能な例についても言及しています) ?外部非常停止入力、教示イネーブルスイッチ入力については「ロボットを動かすまで」の3章「接続」を参照ください。 (接続不可能な例についても言及しています) * ?外部非常停止入力、教示イネーブルスイッチ入力については「ロボットを動かすまで」の3章「接続」を参照ください。 (接続不可能な例についても言及しています) ?外部非常停止入力、教示イネーブルスイッチ入力については「ロボットを動かすまで」の3章「接続」を参照ください。 (接続不可能な例についても言及しています) * * ?32+32で足りなければ、増設I/O(オプション)やフィールドバス機能(オプション)が必要。 * ?何にも割付けされていない信号=汎用信号です。センサスイッチを配線したりして、好きなように使用できます。 ?詳しい設定方法や初期設定の内容については「ロボットを動かすまで」の「4.6 入出力信号の設定」を参照ください。 * ?ロボットの基本操作(手動操作、ティーチング、チェックGO/BACK)を理解してからでないと、 ここの内容は実施できません。 ?これらの設定は、NACHIのサービスマン(NRE)等が実施済みの場合もあります。 ?お使いのロボット毎の許容値については、ロボット毎の本体保守説明書を参照ください。 ?詳しい計算方法についても、ロボット毎の本体保守説明書を参照ください。 ?型式名を見れば最大許容可搬質量がわかる。SH166-03 → 166KG ?例えば、ハンド100KG、ワークA:10KG、ワークB:50KGなどのように、ワークの重さにバラツキがある場合は、 ツール設定を使い分けると最適な制御ができる。 ?トルクの計算式:力[N]×距離[m] ?慣性モーメントの計算結果によってはこれより制限距離が短くなることもあります。 ※今の例では、静負荷トルクの制限のほうがキツイのでそれを越えてはいけない! ?この図は直線でスパッと切ってあるが、実際には曲線である(安全を見た近似表示) ?以下の点を強調しておく。→「これらの条件を満たしていない(=定格オーバーである)と、早期に減速機の破損が発生する場合があります。 その場合は保証外(有償修理)となりますのでご了承ください。」 ?お使いのロボット毎の許容値については、ロボット毎の本体保守説明書を参照ください。 ?詳しい計算方法についても、ロボット毎の本体保守説明書を参照ください。 * ?ロボットの基本操作(手動操作、ティーチング、チェックGO/BACK)を理解してからでないと、 ここの内容は実施できません。 ?これらの設定は、NACHIのサービスマン(NRE)等が実施済みの場合もあります。 * ?取扱説明書「ロボットを動かすまで」の4章「セットアップ」も合わせて参照下さい。 * ?従来のNACHIのツール設定とは基準位置やXYZの向きが異なるので注意が必要です。(基準点がフランジにある、XY
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