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CAN及 CANOPEN协议 zspking 目录 ❖ CAN与CANopen协议介绍； ❖ CAN协议简单介绍； ❖ CANopen协议介绍； ❖ CANopen对象词典； ❖ CANopen通讯机制； ❖ CANopen通讯对象； CAN与CANopen协议介绍 CAN及CANopen简介 ❖ CAN （Controller Area Network ），1986年 由Robert Bosch 公司 （德国博世）推出的一 种现场总线。包含物理层与数据链路层。 ❖ CANopen，CANopen是由Bosch公司提出并 规范化，最后移交给CIA组织并在1995年发 表，规定了CAN应用层。定义CAN报文中的 11/29位标识符、8字节数据的使用。 CAN与CANopen CANopen设备子协议DS 401、DS 402 、DS 403等 应 用 层 CANopen通讯子协议DS 301、DS 302 、DS 303等 数 据 链 CAN 2.0A 、CAN 2.0B等 路 层 物 理 ISO11898 层 CAN简单介绍 CAN数据链路层 消息传输有四种帧类型： 1、数据帧、请求帧、错误帧、过载帧。 2、数据帧和远程帧用ID标识，错误帧和过载帧 并不占用ID标识符。 3、CAN控制器内部集成错误、过载检测机制， 一旦检测到传输错误或过载，CAN控制器会 自动发送错误帧或过载帧。 CAN帧 仲裁场 控制场 S R I E 11位标识 R DATA- CRC ACK O T D 8字节数据 O 符 0 LENGTH 校验 应答 F R E F CANopen协议介绍 CANopen协议 CANopen协议定义了CAN的应用层协议，定义CAN报文中的11/29位 标识符、8字节数据的使用。 CANopen 不仅定义了应用层和通信子协议，而且为可编程系统、不 同器件、接口、应用子协议定义了大量的行规，遵循这些行规开发出 的CANopen设备将能够实现不同公司产品间的互操作。 CANopen主要特点介绍 ❖ 采用面向对象的方式来描述，具体设备模型为： C A N 总 应用程序 对象词典 通讯接口 线 ❖ 通讯对象： 过程数据对象PDO；服务数据对象SDO；特殊功能对象；网络管理对象NMT。 ❖ 对象词典： 包含描述这个设备和它的网络行为