嵌入式系统控制与应用实训课件.ppt

* 2．数据位 数据位指的是每字节中实际数据所占的比特数。要修改数据位可以通过修改termios结构体中c_cflag成员来实现。CS5、CS6、CS7和CS8分别表示数据位为5、6、7和8。值得注意的是，在设置数据位时，必须先使用CSIZE做位屏蔽。 其他串口设置参考 * 3．奇偶校验位 奇偶校验可以选择偶校验、奇校验、空格等方式，也可以不使用校验。如果要设置为偶校验的话，首先要将termios结构体中c_cflag设置PARENB标志，并清除PARODD标志。如果要设置奇校验，要同时设置termios结构体中c_cflag设置PARENB标志和PARODD标志。如果不想使用任何校验的话，清除termios结构体中c_cflag的PARENB位。 其他串口设置参考 * 4．数据流控制 数据流控制指是使用何种方法来标志数据传输的开始和结束。可以选择不使用数据流控制、使用硬件进行流控制和使用软件进行流控制。 其他串口设置参考 编程实现基于串口的信令收发 请参照本指导书的附录中“模块化机器人控制卡MultiFLEX通信协议 V1.1” 部分，了解前面所用UP-MRcommander界面是如何与MultiFLEX控制卡之间进行信息交互的。并编程实现对于控制MultiFLEX控制卡的舵机命令和读取光电反射传感器数据的命令。即我们通过串口发送和接收的信息数据均为“模块化机器人控制卡MultiFLEX通信协议 V1.1”中所规定的信令。 编程实现基于串口的信令收发 用一根交叉串口线将MINI2440的串口与MultiFLEX控制卡的串口连接起来。按照下面的步骤将应用程序交叉编译并下载到MINI2440目标板，然后通过PC机上调试MINI2440的超级终端调试、观察所编写程序的有效性。 基于MINIGUI的监控界面开发 1、建立自己的工程 按照本章5.1节的内容介绍建立自己的MINIGUI工程。 2、MINIGUI控件编程 按照本章5.2节的内容完成机械臂监控界面的控件设计。并设计自定义皮肤界面，对界面进行美工、特效处理。 3、MINIGUI回调函数设计 将第四章完成的基于串口收发MuiltiFLEX控制器的信令程序加入到对应控件的回调函数中去，完成回调函数设计。 MINIGUI工程管理 1.项目工程文件存放位置 考虑到我们在此建立的项目还可以用于组织和维护今后的其他项目程序，因此，我们在系统适当的目录下建立 samples 目录作为项目的根目录， 并为项目取名为samples。比如： # cd minigui # mkdir samples MINIGUI工程管理 2.configure.in文件修改 首先，我们修改 configure.in 文件。 3.Makefile.am文件编写 4.autogen.sh脚本文件编写 5.setup.sh脚本文件编写（该脚本为交叉编译脚本） 6.应用程序编译 7.多个源文件的项目管理 MINIGUI控件设计 滑块控件简介 1、滑块 滑块通常用于调节亮度、音量等的场合。在对某一范围的量值进行调节的场合，就可以使用滑块控件。以 CTRL_TRACKBAR 为控件类名调用 CreateWindow 函数，即可创建进度条。下图是滑块控件的典型运行效果。 滑块控件简介 2、滑块风格 滑块控件的常用风格组合为： WS_CHILD | WS_VISIBLE | TBS_NOTIFY 指定 TBS_NOTIFY 风格，可让滑块产生通知消息。 默认情况下，进度条是水平的。如果想要创建竖直的滑块，可指定 TBS_VERTICAL 风 格。右图的滑块就是竖直滑块： 滑块控件简介 滑块消息 滑块的消息相对简单，比如： ?? TBM_GETPAGESIZE：获得滑块的快速步进值。 ?? TBM_SETPOS：设置滑块的位置。 ?? TBM_GETPOS：获得滑块的位置。 滑块通知码 当滑块控件具有 TBS_NOTIFY 风格时，可能产生如下通知消息： ?? TBN_CHANGE：滑块的位置发生了变化。 ?? TBN_REACHMAX：已到达了上限。 ?? TBN_REACHMIN：已到达了下限。 滑块控件简介 mg-samples 中的 trackbar.c 文件给出了滑块控件的一个示例程序。该程序根据当前滑块的位置在窗口中画对应大小的圆。当用户改变滑块的位置时，圆也会接着更新。 MINIGUI回调函数设计 * 自动化学院 * 系统联合调试，enjoy it! * 自动化学院 * 谢谢~ 大家有问题也可提问。 光电开关传感器 把光电开关插到MultiFLEX控制卡上的G区任意一个通道，注意光电开关的输出引脚是3线制，黄色是信号输出SIG，红色是VCC，绿色或蓝色