GB/T 16977-2019机器人与机器人装备　坐标系和运动命名原则.pdf

ICS25.040.30 J07 中华人 民共和 国国家标准 / — / : GBT16977 2019IS 代替 / — GBT16977 2005 机器人与机器人装备 坐标系和运动命名原则 — Robotsandroboticdevices Coordinatesstemsandmotionnomenclatures y ( : , ) ISDT 2019-05-10发布 2019-12-01实施 国家市场监督管理总局 发 布 中国国家标准化管理委员会 / — / : GBT16977 2019IS 目 次 前言 ………………………………………………………………………………………………………… Ⅰ 引言 ………………………………………………………………………………………………………… Ⅱ 1 范围 ……………………………………………………………………………………………………… 1 2 规范性引用文件 ………………………………………………………………………………………… 1 3 术语和定义 ……………………………………………………………………………………………… 1 4 坐标系和运动命名原则 ………………………………………………………………………………… 2 4.1 右手坐标系 ………………………………………………………………………………………… 2 4.2 移动 ………………………………………………………………………………………………… 3 4.3 转动 ………………………………………………………………………………………………… 3 4.4 操作机轴的命名原则 ……………………………………………………………………………… 4 5 坐标系 …………………………………………………………………………………………………… 4 5.1 绝对坐标系O-X -Y-Z ………………………………………………………………………… 4 0 0 0 0 5.2 机座坐标系O-X -Y-Z ………………………………………………………………………… 4 1 1 1 1 5.3 机械接口坐标系O -X -Y -Z ………………………………………………………………… 4 m m m m 工具坐标系( ) …………………………………………………………………… 5.4 TCSO-X-Y-Z 5 t t t t 5.5 移动平台坐标系O-X -Y-Z …………………………………………………………………… 6