焊接机器人选型设计.pptxVIP

焊接机器人选型与设计;焊接机器人诞生的背景;焊接机器人方案和结构设计;2. 焊接机器人的设计方案;方案二：关节式焊接机器人 人之所以能活动自如就因为人身上有许许多多的关节。一个人的腰部以上包括腰部到手指几乎能触及到以手臂为半径的球体范围。所以将机械结构设计成人体的上半身的机械臂结构将有助于实际焊接轨迹的应用。此机器人为关节式结构，机器人主体的关节结构由腰部、大臂、小臂、腕部等几个部分组成。 方案三：极坐标焊接机器人 手臂有两个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按极坐标配置，运动学模型较复杂，占用空间较小，操作范围大且灵活。 ; 通过对方案的比较发现方案二跟适合设计要求。关节式机器人具有活动灵活，焊接位置相对比较广，定点比较准确。可操作性比较强。所以最终确定方案二为本次设计对象。 ;3.焊接机器人的驱动方式选择;4.运动功能方案设计;4.运动功能方案设计; 因此齿轮传动跟链传动是比较适合此关节型机器人运行。齿轮传动跟链传动比，链传动最大的优势是可以远距离的传动。而在机器人身上传动不需要太远大的距离，要是距离太大则影响机器人的机构大小。故选择齿轮传动机构。 ;齿轮传动结构的选择;通过机器人的结构设计发现，内啮合齿轮在机器人应用中其结构比较紧凑，符合焊接机器人的特点。所以内啮合齿轮传动机构是比较适合臂型机器人运动。由于机器人结构具有6个自由度，所以需要6组内啮合齿轮传动机构。;5. 结构系统方案设计;大臂的两端基本上是一个对称结构，一端是带有轴承跟大齿轮的大臂俯仰端，另一端是带有电机提供给小齿轮俯仰动力的机构。两边机构基本一样，这样就可以满足大臂跟小臂的俯仰需求。 ;小臂旋转机构跟俯仰机构基本上也是一个类似的工作原理，都是电机连接轴带动小齿轮再带动大齿轮运转，使机构可以自由的运动。 手腕部分机构跟小臂部分基本上没有区别，除了机构上的大小不一样，其作用功能都是一样的。腕部的顶端联接的是一个法连是用于焊枪机构的。 ;二、基座结构设计;基座的上面部分则是固定一个伺服电机，电机是???接大臂部分。腰基座的大小是根据整体机器人的大小以及重量等因素来确定基座的大小，由于是焊接机器人的设计，故先将机器人的重量设定为120kg~140kg左右。 同时基座的设计还需要考虑刚度、精度、平稳性。;6.控制系统方案设计;7.总体方案评价;谢谢！