全方位移动机械手运动控制ii——鲁棒控制参考文献推荐.pdfVIP

NO．1 第45卷第1期 机械工程学报 V01．45 2009年1月 MECHANICAL Jan． 2009 JOURNALOF ENGINEERING DoI：lO．3901／JM【E．2009．01．042 全方位移动机械手运动控制II——鲁棒控制木 徐冬赵冬斌易建强谭湘敏 (中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京 100190) 摘要：研究考虑全方位移动机械手系统动力学未知情况下的鲁棒控制问题。首先，在原有动力学模型的基础上，建立考虑外 部干扰的移动机械手动力学模型。利用神经网络无穷逼近能力，设计估计器对系统结构不确定性进行在线辨识。然后，提出 一种不依赖神经网络先验知识的鲁棒轨迹跟踪控制策略，从理论上证明其稳定性，并且该控制器能够有效阻止非模型有界干 扰的影响．实现了对全方位移动机械手系统中不同动力学特性的移动平台和机械臂的协调控制。同时，为了减轻神经网络在 线学习的计算量，提出一种分离式的神经网络结构，对系统结构不确定项中的两个独立矢量进行分别辨识，有效地提高了神 经网络的训练效率。最后，通过计算机仿真结果验证了所提出控制律的有效性，能够快速稳定地实现全方位移动机械手系统 的协调轨迹跟踪控制。 关键词：全方位移动机械手神经网络鲁棒控制轨迹跟踪 中图分类号：TGl56 ofOmnidirectionalMobile MotionControl II) ··-·—RobustControl XU ZHAO YI TAN Dong DongbinJianqiangXiangmin and IntelligenceScience，InstituteofAutomation， (LaboratoryofComplexSysmms Chinese Academy 100190) ofSciences，Beijing AbstraO：Therobustcontrol ofmobile withunknown is of problem manipulators systemdynamicsade船ed．Firstly,thedynamics mobile withexternaldisturbancesisconstructedbasedOilthe virtueoftheinfinite manipulator prmarsystemdynamics．In ofneuralnetwork,anestimatoris toon-line theunccxtainfidsof structure．Thena abilits designed identify approximation systan neuralnetworkrobustcontrolschemewithout is controlleris in andalsohas aprior