长春工业大学电气与电子工程学院自动控制原理课件 第五章（8）.pptVIP

§5-8 系统暂态特性和闭环 频率特性的关系;1、谐振峰值Mp;2、谐振峰值Mp和调节时间ts的关系;3、带宽频率ωb和ξ之间的关系 ;频率特性是线性系统（或部件）的正弦输入信号作用下的稳态输出和输入之比。它和传递函数、微分方程一样能反映系统的动态性能，因而它是线性系统（或部件）的又一形式的数学模型。 传递函数的极点和零点均在s平面左方的系统称为最小相位系统。由于这类系统的幅频特性和相频特性之间有着唯一的对应关系，因而只要根据它的对数幅频特性曲线就能写出对应系统的传递函数。;只要被测试的线性系统（或部件）是稳定的，就可以用实验的方法来估计它们的数学模型。这是频率响应法的一大优点。 ;P151－5－19（3）:系统的开环传递函数为 ，绘出开环幅相曲线并判断闭环系统的稳定性。; 开环传递函数在右半 s 平面上的开环极点数P ＝0。 当ω 从0变化到＋∞，奈氏曲线不包围 (－1， 0 )点， R ＝ 0 。 Z ＝ P － R ＝0－0＝0，故闭环系统稳定。;P151－5－19（3）:系统的开环传递函数为 ，试绘出系统的对数频率特性，并判定系统的稳定性及计算相角裕度γ。;对数频率特性如下图所示。; 因为ν＝1，故如图中虚线所示在对数相频特性的低频段曲线上补作0°到－90°的虚线，作为对数相频曲线的一部分。当ω＜ωc 时有L（ω）＞0，且在此频率范围内，φ（ω）未曾穿越－180 °线。 显见 N＋＝0，N－＝0。