测控技术机器人技术与应用苏.PDF

测控技术 机器人技术与应用 年第卷第期 基于球形视频机器人的管道内缺陷检测方法研究 苏展 徐红伟 凌张伟 李静 钟绍俊 中国计量大学机电工程学院浙江杭州 浙江省特种设备检验研究院浙江杭州 浙江省特种设备安全检测技术研究重点实验室浙江杭州 摘要传统的压力管道内表面缺陷检测管道运行安全十分重要目前检测方法对待检测管道的形状结构 要求较高检测方法低效耗时费力 设计了一种球形视频管道内缺陷检测机器人通过搭载的高分辨率 立体相机拍摄视管道内部频流编制基于深度卷积神经网络软件对视频流进行带表面缺陷图片分选采 用快速区域卷积神经网络对管道缺陷进行标记通过该标记可实现管道内部缺陷的安全评 估实验结果表明了该检测方法的有效性 关键词球形视频机器人管道缺陷检测深度卷积神经网络快速区域卷积神经网络 中图分类号文献标识码文章编号 由于使用环境条件恶劣等原因燃气输油等压力 人首次将视觉应用于管道内部缺陷的检测 管道由内部缺陷导致失效的风险需进行及时检测和评 年左右德国学者 和 美国卡 估 年日本的 和 等 内基梅隆大学的 博士等都研制了具有 各自功能的管道内部缺陷检测机器人 国内哈尔 滨工业大学上海大学上海交通大学都在管 收稿日期 目前管道机器人存在对管 道机器人方面做了研究