一级倒立摆的课程设计.docVIP

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2019-05-04 发布于浙江
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一级倒立摆的课程设计.doc

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课程设计（论文）用纸第 PAGE \* MERGEFORMAT 32 页目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc329349159 摘要 PAGEREF _Toc329349159 \h 3 HYPERLINK \l _Toc329349160 1．一阶倒立摆的概述 PAGEREF _Toc329349160 \h 4 HYPERLINK \l _Toc329349161 1.1倒立摆的起源与国内外发展现状 PAGEREF _Toc329349161 \h 4 HYPERLINK \l _Toc329349162 1.2倒立摆系统的组成 PAGEREF _Toc329349162 \h 5 HYPERLINK \l _Toc329349163 1.3倒立摆的分类： PAGEREF _Toc329349163 \h 5 HYPERLINK \l _Toc329349164 1.4倒立摆的控制方法： PAGEREF _Toc329349164 \h 5 HYPERLINK \l _Toc329349165 1.5本文研究内容及安排 PAGEREF _Toc329349165 \h 6 HYPERLINK \l _Toc329349166 1.6系统内部各相关参数为： PAGEREF _Toc329349166 \h 6 HYPERLINK \l _Toc329349167 2．一阶倒立摆数学模型的建立 PAGEREF _Toc329349167 \h 7 HYPERLINK \l _Toc329349168 2.1概述 PAGEREF _Toc329349168 \h 7 HYPERLINK \l _Toc329349169 2.2数学模型的建立 PAGEREF _Toc329349169 \h 8 HYPERLINK \l _Toc329349170 2.3一阶倒立摆的状态空间模型： PAGEREF _Toc329349170 \h 11 HYPERLINK \l _Toc329349171 2.4实际参数代入： PAGEREF _Toc329349171 \h 12 HYPERLINK \l _Toc329349172 3．定量、定性分析系统的性能 PAGEREF _Toc329349172 \h 13 HYPERLINK \l _Toc329349173 3.1，对系统的稳定性进行分析 PAGEREF _Toc329349173 \h 13 HYPERLINK \l _Toc329349174 3.2 对系统的稳定性进行分析： PAGEREF _Toc329349174 \h 15 HYPERLINK \l _Toc329349175 4．状态反馈控制器的设计 PAGEREF _Toc329349175 \h 16 HYPERLINK \l _Toc329349176 4.1反馈控制结构 PAGEREF _Toc329349176 \h 16 HYPERLINK \l _Toc329349177 4.2单输入极点配置 PAGEREF _Toc329349177 \h 17 HYPERLINK \l _Toc329349178 4.3利用MATLAB编写程序 PAGEREF _Toc329349178 \h 20 HYPERLINK \l _Toc329349179 5．系统的仿真研究，校验与分析 PAGEREF _Toc329349179 \h 22 HYPERLINK \l _Toc329349180 5.1使用Matlab中的SIMULINK仿真 PAGEREF _Toc329349180 \h 22 HYPERLINK \l _Toc329349181 6．设计状态观测器，讨论带有状态观测器的状态反馈系统的性能。 PAGEREF _Toc329349181 \h 26 HYPERLINK \l _Toc329349182 6.1观测器的设计思路： PAGEREF _Toc329349182 \h 26 HYPERLINK \l _Toc329349183 6.2利用MATLAB进行编程 PAGEREF _Toc329349183 \h 27 HYPERLINK \l _Toc329349184 6.3状态观测器的仿真 PAGEREF _Toc329349184 \h 29 HYPERLINK \l _Toc329349185 小结 PAGEREF _Toc329349185 \h