工业机器人机械结构.pdfVIP

第三讲 机器人的机械结构  机器人的主要技术参数  机身和臂部机构  驱动机构 机器人的机械机构（一） 第一节 机器人的主要技术参数  自由度 操作机的自由度多，机构运动的灵活性大，通用 性强，但机构的结构也更复杂，刚性变差。机构的自 由度多于为完成生产任务所必需的自由度时，多余的 自由度称为冗余自由度。设置冗余自由度使操作机具 有一定的避障能力，在进行运动逆解时，使各关节的 运动具有优选的条件。工业机器人一般多为4~6个自 由度。 第一节 机器人的主要技术参数  工作空间 机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安置 点所能达到的所有空间区域，不包括手部本身所能 达到的区域。 工作空间的形状取决于机器人的构型，工作空 间的大小取决于组成机器人各部件的自身尺寸和运 动尺寸。 第一节 机器人的主要技术参 数  工作速度 工作速度是指机器人在工作载荷条件下，匀速运 动过程，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所 移动的距离或转动的角度。  工作载荷 机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受 的最大负载量（包括手部）。用质量、力矩、惯性矩 来表示。 第一节 机器人的主要技术参 数  控制方式 机器人用于控制轴的方式，使伺服还是非伺服， 伺服控制方式是实现连续轨迹还是点到点的运动。  驱动方式 指的是关节执行器的动力源形式：电气驱动、液 压驱动、气压驱动、其它驱动形式。 第一节 机器人的主要技术参 数 精度、重复精度和分辨率 精度、重复精度、和分辨率用来定义机器人手部 的定位能力。  精度 是一个位置量相对于其参照系的绝对度量。  重复精度 任务 机床上下 冲床上下料 点焊 模锻 喷漆 装配 测量 弧焊 料 指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次 重复 ± （0.05~1) ±1 ±1 ±0.1~ ±3 ±(0.01 ±(0.01 ±(0.2~ 运动轨迹之间的误差度量。 性 2 ~0.5) ~0.5) 0.5) 第一节 机器人的主要技术参数  分辨率 是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角 度。精度和分辨率不一定相关。 实 际 位 置 给定位置 反馈尺 重复 TBRU 精度 分辨率 精度 第二节 机身和臂部机构 一、机身和臂部的作用 机身 臂部  起连接、支承和传  支承腕部和手部，并带动它们 动的作用 在空间运动  既可以是固定式的，  在工作中直接承受腕、手和工 也可以是行走式的 件的静、动载荷，自身运动又