基于PCI 和USB总线的式运动控制器开发.doc

哈尔滨理工大学工学硕士学位论文 - PAGE II - - PAGE I- 基于PCI 和USB总线的开放式运动控制器开发 摘 要 开放式数控系统已成为当今数控技术的发展方向，目前的开放式数控系统多以PC机为基础，配上各种开放式运动控制器。运动控制器的应用已走出机械加工行业，越来越多地应用于其它工业自动化设备控制，如机器人控制、电子机械、木工机械、纺织机械、印刷机械等诸多行业。 基于PC总线的以DSP和CPLD/FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器将PC机的信息处理能力和开放式的特点与运动控制器的运动轨迹控制能力有机地结合在一起，具有信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹控制准确、通用性好等优点，因此发展迅速。今后基于计算机标准总线的开放式运动控制器仍然是市场发展的主流。PCI总线解决了ISA总线的响应速度较慢的瓶颈，近几年，基于USB总线的设备也因其优点而得以迅速发展。 针对国内外开放式运动控制器存在的一些缺点，诸如国外产品价格太高、技术支持相对较差，国内产品不支持USB总线、存在一些技术上的不足等，本文以DSP芯片TMS320LF2407作为处理器，分别基于PCI和USB总线开发了多轴开放式运动控制器，并采用PCI 9052和ISP-1581作为接口芯片构建PC-DSP通讯电路，利用CPLD器件EPM7128构建两路QEP信号处理电路并辅助完成译码等功能，同时开发了接口卡负责完成控制卡与外部器件的互联并进行光电隔离和电平转换。 DSP除了完成与上位机的通讯，内部还嵌入了许多控制算法，包括基于前馈补偿的PID控制算法、参数曲线的自适应时间分割插补算法、直线/圆弧/NURBS插补算法等。同时，提供了丰富的动态链接库函数供用户调用，并在此基础上开发了测试软件。实验和仿真结果表明，系统设计合理，具有实时性好，跟随误差小，加工精确度高等优点。 关键词 开放式运动控制器；USB 2.0协议；PCI总线；NURBS插补；DSP Development of Open-Type Motion Controller Based on PCI and USB Bus Abstract The open-type numerical control system has become the development trend of NC technology nowadays, and the present NC systems are mainly based on PCs (personal computers) with various motion controllers. The application of motion controllers has extended out of the machine-processing field; more and more are applied in control of other industrial automation devices, such as robot control, electronic machinery, woodworking machinery, textile machinery, printing mechanism, and so on. The open-type motion controller has developed rapidly, which uses DSP and CPLD/FPGA as core processors and combines the information-handling capacity and the open-type characteristic of PC with the controller’s motion path control ability, having many advantages such as strong information-handling capacity, good open-type characteristic, precise motion path, good versatility. From now on, the development of open-type motion controllers based on computer standard bus is still the market mainstream. The PCI bus solves the problem of low response velocity of ISA bus, and in recent years, equ