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装订线- 装订线 PAGE 第 PAGE 1 页 共26页 第一章 概 述 4 1.1工业机械手的概述 4 1.2国内外的发展状况 5 1.3工业机械手的组成和分类 6 1.3.1工业机械手的组成 6 1.3.2工业机械手的分类 7 第二章 机械手的设计 9 2.1设计任务 9 2.2设计要求 9 2.3机械手的工作过程 10 第三章 机械手的液压控制系统 11 3.1液压传动系统的工作原理及组成 11 3.1.1液压传动系统的工作原理 11 3.1.2液压传动系统的组成 11 3.2液压传动系统的优点 12 3.3液压机械手液压元件列表 12 3.4液压机械手液压系统图 13 3.5液压机械手液压系统电磁铁动作顺序表 13 3.6液压机械手液压系统的工作原理 13 3.6.1手臂回转 13 3.6.2手臂上下 14 3.6.3手臂伸缩 14 3.6.4手指松夹 15 3.6.5系统特点 15 第四章 机械手的PLC控制 16 4.1 PLC的型号选择及工作过程 16 4.1.1 PLC的型号选择 16 4.1.2 PLC的型号选择 16 4.2欧姆龙机型PLC机械手流程图 17 4.3欧姆龙机型PLC机械手控制I/O分配表 18 4.4欧姆龙机型PLC机械手控制I/O配线图 19 4.5欧姆龙机型PLC机械手控制的梯形图 20 4.6欧姆龙机型PLC机械手控制的指令语句表 22 结 论 24 致 谢 25 参考文献 26 摘要：本文主要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，液压技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制订了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的液压控制系统和PLC控制时序图、梯形图及其指令语句等。 关键词：工业机器人；机械手；液压传动；可编程序控制器（PLC） Abstract：Industry robot concept the main body of a book has been introduced mainly , machine hand made up of and classification, machine hand liberty degree prepares the coordinate form , hydraulic pressure technology characteristic, the characteristic that PLC controls and home and abroad development situation.The controller making use of a programmable has been controlled to machine hand go along , has chosen the right PLC type , has been based on the machine hand job technological process having worked out the programmable controllers controlling a scheme, hydraulic pressure navar and PLC having drawn up machine hand control sequence picture , ladder diagram and their instruction sentence etc. Key words：industrial robot；manipulator；hydraulic drive；PLC 概 述 1.1工业机械手的概述 机械手是非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平。 工业机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。因此又称为工业机器人。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。 机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器