一种新型3-PRS并联机构及其工作空间分析.pdfVIP

2017年12月 机床与液压 Dec．2017 第45卷第23期 MACHINETOOLHYDRAUUCS V01．45No．23 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2017．23．005 一种新型3一PRS并联机构及其工作空问分析 孙付伟，赵俊伟，陈国强 (河南理工大学机械与动力工程学院，河南焦作454003) 摘要：设计了一种新型三自由度可调工作空间3-PRS并联机构，建立了该机构的逆向运动学数学模型，给出了机构的 主要约束，运用蒙特卡洛方法绘制出不同参数下工作空间截面图和三维实体图，分析了机构参数对机构工作空间的影响规 律，为机构的参数选择和优化设计提供了依据。 关键词：3-PRS并联机床；机构约束；工作空间；机构参数 中图分类号：THll3．2文献标志码：A 文章编号：1001-3881(2017)23-019-7 ANovel3-PRSParallelMechanismandIts WorkingSpaceAnalysis SUN Fuwei，ZHAOJunwei，CHENGuoqiang ofMechanicalandPower Henan (School Engineering，HenanPolytechnicUniversity，Jiaozuo454003，China) novel3-PRSwiththree of mechanismis inversekinematicsmathe— Abstract：A degreefreedom(3-DOF)paralleldesigned．Its maticalmodelwasbuilt．ThemainconstraintofthemechanismWas sectional andthree given．The drawing ofthe were theMonteCarlo underdifferent conditions．Theeffectlawof drawingworkingspace generatedbyusing method parameter onthe ofmechanismis thefoundationfor selectionand de— parametersworkingspace analyzed，whichprovides parameter optimization mechanism． ofthis sign Parallelmachine Keywords：3-PRS tool；Mechanismconstraint；Workingspace；Structuralparameter O前言 文作者介绍了一种新型可调节的3-PRS并联机构， 自并联机构出现后，它所具有的刚性大、运动 运用蒙特卡洛算法分析了不同条件下的工作空间 惯性小、累积误差小和结构紧凑等特点使它在航空 及特性，对于3-PRS并联机构的优化设计及应用 航天、微型制造等实际工程中的应用越来越多，比 具有重要意义。 1 如以Stewart为基础的6自由度并联机构已经广泛应机构模型及逆向运动学分析 用于航空航天和工业生产中…。随着少自由度(自 1．1机构描述 由度小于6)并联机构的出现，它所具有的运动的 3-PRS并联机床的结构示意图如图1所示，结构 特性也成为学者的研究热点，