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2017年12月 机床与液压 Dec.2017 第45卷第23期 MACHINETOOLHYDRAUUCS V01.45No.23 DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2017.23.005 一种新型3一PRS并联机构及其工作空问分析 孙付伟,赵俊伟,陈国强 (河南理工大学机械与动力工程学院,河南焦作454003) 摘要:设计了一种新型三自由度可调工作空间3-PRS并联机构,建立了该机构的逆向运动学数学模型,给出了机构的 主要约束,运用蒙特卡洛方法绘制出不同参数下工作空间截面图和三维实体图,分析了机构参数对机构工作空间的影响规 律,为机构的参数选择和优化设计提供了依据。 关键词:3-PRS并联机床;机构约束;工作空间;机构参数 中图分类号:THll3.2文献标志码:A 文章编号:1001-3881(2017)23-019-7 ANovel3-PRSParallelMechanismandIts WorkingSpaceAnalysis SUN Fuwei,ZHAOJunwei,CHENGuoqiang ofMechanicalandPower Henan (School Engineering,HenanPolytechnicUniversity,Jiaozuo454003,China) novel3-PRSwiththree of mechanismis inversekinematicsmathe— Abstract:A degreefreedom(3-DOF)paralleldesigned.Its maticalmodelwasbuilt.ThemainconstraintofthemechanismWas sectional andthree given.The drawing ofthe were theMonteCarlo underdifferent conditions.Theeffectlawof drawingworkingspace generatedbyusing method parameter onthe ofmechanismis thefoundationfor selectionand de— parametersworkingspace analyzed,whichprovides parameter optimization mechanism. ofthis sign Parallelmachine Keywords:3-PRS tool;Mechanismconstraint;Workingspace;Structuralparameter O前言 文作者介绍了一种新型可调节的3-PRS并联机构, 自并联机构出现后,它所具有的刚性大、运动 运用蒙特卡洛算法分析了不同条件下的工作空间 惯性小、累积误差小和结构紧凑等特点使它在航空 及特性,对于3-PRS并联机构的优化设计及应用 航天、微型制造等实际工程中的应用越来越多,比 具有重要意义。 1 如以Stewart为基础的6自由度并联机构已经广泛应机构模型及逆向运动学分析 用于航空航天和工业生产中…。随着少自由度(自 1.1机构描述 由度小于6)并联机构的出现,它所具有的运动的 3-PRS并联机床的结构示意图如图1所示,结构 特性也成为学者的研究热点,

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