基于遗传算法的喷涂机器人喷枪路径规划-中国机械工程.PDFVIP

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2019-08-18 发布于天津
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基于遗传算法的喷涂机器人喷枪路径规划———赵德安陈伟汤养暋暋暋暋基于遗传算法的喷涂机器人喷枪路径规划 1 2 1 赵德安陈伟汤养暋暋暋暋 , , , , 1.江苏大学镇江 212013暋暋2.江苏科技大学镇江 212003 : , , 摘要根据复杂曲面的几何特性和拓扑结构对曲面进行分片处理在每一片上进行喷涂机器人喷。 ( ), 枪路径的规划将整个曲面上的喷枪路径顺序组合问题看成乡村邮递员问题 ORPP 并采用哈密尔 , 。顿图形法表示ORPP用遗传算法进行求解个体编码采用代表哈密尔顿图中顶点的实数编码和代表 , 。每片上路径方向的编码相结合的方法可实现对问题空间的全局快速寻优最后以某品牌汽车车身后 , 。盖为喷涂对象进行仿真实验实验结果验证了所提算法的有效性 : ; ; ; 关键词喷涂机器人路径规划遗传算法路径组合中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP24暋暋暋 1004 132X200807 0777 03 ToolPathPlannin ofSra Paintin RobotBasedonGeneticAlorithms g p y g g 1 2 1 ZhaoDean暋ChenWei暋Tan Yan g g , , , 1.JiansuUniversit Zhenian Jiansu212013 g y j g g , , , 2.JiansuUniversitofScienceandTechnolo Zhenian Jiansu 212003 g y gy j g g : AbstractAcom lexcurvedsurfacehastobedividedintoseveralatchesandthe ath lannin p p p p g foreach atchwas erformed.The athinteration roblemcanbemodeledasanoenruralostman p p p g p p p