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2019-03-12 发布于广西
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第35卷．第10期锣I板鼻冒蚕 V01．35No．10 2017年10月 MAcHINERY．El，EcTRoNlcs Oct．2017 基于能量的水平TORA系统的控制赵海滨，陆志国，刘冲，颜世玉，于清文 (东北大学机械工程与自动化学院，辽宁沈阳110819) 系统的动力学方程和平衡位置等进行了比较分析，然后对水平TORA系统的特点、能量和无源性等进行研究，并根据系统的无源性，通过李亚普诺夫函数，采用基于能量的方法设计了水平TORA系统的控制器。最后，将控制器用于典型的水平TORA系统的控制，并将系统稳定在两个不同的平衡位置(小球的角度分别为 0和7c／6)，通过数值仿真证明了该控制器的有效性。关键词：TORA系统；李亚普诺夫方法；欠驱动系统；非线性控制中图分类号：TP273文献标识码：A OntheControlofHorizontalTORA Basedon System Energy ZHAO Haibin，LU Zhiguo，LIUChong，YANShiyu，YUQingwen (SchoolofMechanical and Automation，Northeastern110819，China) Engineering University，Shenyang ordertosolvethecontrol ofTranslationOscillatorswith Abstract：In problem Rotating RA)withrotationalexcitation，thefunctionsandthe ofthehorizontaland dynamic equilibriumpositions verticalTORA were and and systemsfirstlycomparedanalyzed；Secondly，thecharacteristics，energypas— were ofthe studied；Then，basedonthe ofthe controllerofthehori— sivity system passivitysystem，the zontalTORA was the andthe method systemdesignedbyusingenergy Lyapunov controllerwasusedtocontrola horizontalTORA tostabilizethe attwodiffer— typical system，and system ent of 0and thesmallballare simulation equilibriumpositions(theangularpositions respectively)．The resultsdemonstrateth