基于双斜面偏转关节的新型仿生机器鱼推进机构探究.pdfVIP

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2019-03-12 发布于广西
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基于双斜面偏转关节的新型仿生机器鱼推进机构探究.pdf

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第卷第期 35 　 7 Vol.35No.7 年月 2017 7 MACHINERYELECTRONICS Jul2017 y 　基于双斜面偏转关节的新型仿生机器鱼推进机构研究 , , , 周林黄贺董二宝杨杰　　　 ( , ) 中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系安徽合肥 230026 : , , 摘要提出一种用于仿生机器鱼的新型尾部推进机构该机构主要由双斜面偏转关节构成可通过调　。 , 节推进机构的个驱动电机耦合转动来完成其两自由度偏摆运动首先阐明了该两自由度耦合偏摆关节 2 , , 。 , 的运动学机理并通过 ADAMS运动仿真验证了其应用于机器鱼上实现直线游动的可行性然后建立了 , 。仿生机器鱼的直线巡游控制策略并采用无人机航拍在户外水塘中进行了直线游动实验水下实验测试结 , , /。 , 果表明该仿生机器鱼可实现速度可控的直线巡游最大速度为0.69m s 与现有结果相比基于双斜面偏转关节的仿生推进机构可为机器鱼设计提供新的参考。 : ; ; ; ; 关键词仿生机器鱼推进机构双斜面偏转关节运动学游动控制中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( ) TP24　　 A　　 1001 2257201707 0073 04 ResearchontheNovelProulsionMechanismofBionicRoboticFish p BasedonDual BevelDeflectionJoint , , , ZHOULin HUANGHe DONGErbaoYANGJie ( , , DeartmentofPrecisionMachinerandPrecisionInstrumentationSchoolofEnineerin Science p y g g , , ) UniversitofScienceandTechnolo ofChina Hefei230