基于自适应障碍物识别的汽车主动防撞系统.pdfVIP

第 4 期 机械设计与制造 2018 年 4 月 Machinery Design ＆ Manufacture 165 基于自适应障碍物识别的汽车主动防撞系统 解 云，徐 彬 （合肥职业技术学院，安徽 合肥 238000 ） 摘 要：为了保障驾驶安全，设计了基于自适应障碍物识别和目标跟踪的汽车防撞系统。 根据激光雷达工作原理，提出了 自适应阈值的最近邻聚类算法用于障碍物识别；根据城市交通实际状况，提出了基于当前统计模型的自适应 Kalman 滤 波跟踪方法；为了提高驾驶舒适度，提出了融入驾驶员习惯的预瞄安全距离模型；对车体进行改装后实验，结果表明的算 法能够快速跟踪移动目标，并且具有很高的跟踪精度；在防碰撞试验中，设计的主动防撞系统能够在安全距离及时制动 车辆，说明了防撞系统的安全可靠性。 关键词：汽车；主动防撞系统；自适应阈值最近邻聚类算法；当前统计模型；预瞄安全距离模型 中图分类号：TH16 ；U463 ；U461 文献标识码：A 文章编号：1001-3997（2018）04-0165-03 Study of Vehicle lnitiative Anti-Collision System Based on Adaptive Obstacle Reorganization XIE Yun ， XU Bin （Hefei Technology College ，Anhui Hefei 238000 ， China ） Ａｂｓｔｒａｃｔ ：To improve the driving safety ， automobile collision avoidance system based on adaptive obstacle recognition and target tracking is designed. Depend on working principle of laser radar ， the nearest neighbor clustering algorithm with adaptive threshold used to recognize obstacle. Rely on fact of city traffic ， adaptive Kalman filter based on curren t statistical model is put forward to track the goal. To improve comfort level of driver ， driver previewer safety distance model integrated with driving habit is raised. A car is refitted to carry out the trial ， the result shows that tracking algorithm can convergence quickly with high precision ， which can satisfy the use requirement. In the collision requirement ， the collision system can stop the vehicle at safe distance in time ， which clarifies safe reliability of the collision system. Key Woｒdｓ ：Ａuｔomoｂile ； Iniｔiａｔive Colliｓion Ａvoidａnｃe Sy