基于立体视觉的工件识别与定位系统探究.pdfVIP

•电气与自动化 • 兰佳,等 •基于立体视觉的工件识别与定位系统研究 - DOI:10.19344/ ｊ.ｃnki.issn1671 5276.2017.05.049 基于立体视觉的工件识别与定位系统研究 兰佳,叶文华 ( 南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京210016) 摘 要:针对生产过程中工件等弱纹理目标的自动识别、定位问题,建立了基于立体视觉的工 件识别定位系统,研究了基于改进形状描述符、轮廓矩特征、子轮廓的弱纹理目标识别算法,避 免了局部不变量特征难以识别弱纹理目标的问题,应用对极线约束、双目测距原理及姿态计算 方法完成目标的三维姿态估计。 结合OｐenCV视觉库及机器人控制系统实现工件识别定位实 验系统的软件开发,经实验验证本系统能够实时准确地识别定位弱纹理工件并进行抓取。 关键词:立体视觉；工件识别；三维姿态估计；轮廓匹配 中图分类号:TP242.6 文献标志码:A 文章编号:1671-5276(2017)05-0188-06 Research on Parts’Recognition and Orientation Algorithm Based on Stereo Vision LANJia,YE Ｗenhｕa (Ｃollege of Mechanicaland Electrical Engineering,Ｎanｊing Ｕniｖerｓity of Aeronauticｓ and Aｓtronauticｓ,Ｎanｊing210016,Ｃhina) Abstract:Ｐartｓ’ recognitionand orientationｓyｓtemiｓconｓtructedｂaｓedonｓtereoｖiｓion,ｗhichiｓ uｓedto recogniｚeandorientthe partｓ ｗiththeｗeaｋteｘturetarget in production proceｓｓ. The recognition algorithm iｓ reｓearched on ｂaｓed on improｖed ｓhape de- ｓcriptor,contour moment featureandｓuｂcontourfeatureforincreaｓingtheaccuracy ofthepartｓ’recognition.Andthen,the3Ｄpo- ｓitionof ｋey featureｓ iｓ computed underthe conｓtraintｓ of epipolar geometry ｂaｓed onthe principle of ｂinocular diｓtance meaｓure- ment.ＯpenＣＶ liｂrary iｓ uｓedｗith roｂot controlｓyｓtemto completethe ｓoftｗare deｖelopment and ｂy the eｘperiment,thefeaｓiｂility of recognitionand orientationalgorithm iｓ proｖed. Ｋeｙｗords: - ｓtereoｖiｓion；partｓ’ recognition；three dimenｓional poｓe eｓtimating；contourfeature matching 究适合工件等弱纹理目标的通用识别算法并将立体视觉 ０ 引言 应用于工件的定位中,能够进一步提高机器人系