新型3T2R冗余驱动混联机构动力学分析探究.pdfVIP

下载本文档

10
0
约2.24万字
约 5页
2019-03-12 发布于广西
举报
版权申诉

新型3T2R冗余驱动混联机构动力学分析探究.pdf

1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

机械设计与制造第5期 144 MachineryDesign＆Manufacture 2016年5月新型3T2R冗余驱动混联机构动力学分析王书森，梅瑛 (中北大学机械与动力工程学院，山西太原030051) 摘要：以一种新型3T2R冗余驱动混联机构为研究对象，采用IJagrange方程法建立了基于工作空间的动力学模型。首先，基于影响系数法建立机构动平台输出速度与各构件运动速度的映射矩阵；然后，基于各构件的速度和位置确定系统的Lagrange方程，完成动力学建模；随后，借助最小2范数法实现机构工作空间的非约束等效广义力到轴向驱动力的优化；最后，基于动力学模型分析机构驱动冗余与非冗余对机构性能的影响。得出冗余驱动时驱动力峰值可降低约44％，且驱动性能显著改善。关键词：冗余驱动；混联机构；影响系数；Lagrange方程；动力学模型中图分类号：THl6文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2016)05—0144—05 ofaNovel3T2R ActuatedMechanism DynamicsAnalysis RedundantlyHybrid WANG Shu-sen，MEI Ying of (SchoolMechanicalandPower of Engineering，NoahUniversityChina，ShanxiTaiyuan030051，China) inverse model 3T2R actuatedmechanismis inthetask Abstract：The dynamicfor口novelredundantlyhybrid formu如ted betweenthe andeach spaceusingLagrangianfornugis玩First，theveloc毋mappingrelationships movingplatformcomponent wereestablishedbasedon coefficient．Then，the modelWas basedonthe and influence L昭阳，咖dynamic provided velocity theminimal2-norThmethod．At ofeachcomponent．Next，the last，the position drivingforce伽optimizedbyutilizing effect and onmechanism Wasbasedon modeLTheresultshowedthatthe ofredundancylion—redundancy pe,fore dynamic peak be be call reducedabout44％andthedrive can whenitwas of force