伺服电机的惯量匹配与计算学习课件.ppt

* 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 * 努力奋斗 伺服电机的惯量匹配与计算 * 什么是转动惯量 转动惯量J是描述物体绕定轴转动难易程度的量。 J=Σ mr2 * 什么是惯量匹配？ 伺服电机的惯量关系到电机的稳定性和精确度，惯量越小，精度越高，惯量越大，稳定性越高。在伺服系统选型时，需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；在调试时，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。一般要求负载惯量JL与电机惯量JM的比值在3-20之间。 * 对于转动的系统，角加速度 β=M/J 当M一定时，若J太大，则加速度β变小， 转角?=（ω^2）/2β 转角变大 * * 平行轴公式 物体质量m，过质心得轴1和平行于轴1的轴2，距离d 对轴1的转动惯量为J1,对轴2的转动惯量 J2=J1+m*d2 * 用solidworks求转动惯量 建好模型后，选择【工具】/【质量特性】，即可查看 * * 复杂系统惯量计算 对于某一根定轴而言，负载系统的惯量可以用公式 J总=Σ(J/I2) 来计算。 其中： I表示 单独部件相对于定轴的传动比。 * 示例 右图是一个二级减速器。 若其每个齿轮绕轴转动惯量 分别为J1/J2/J3/J4 齿数为Z1/Z2/Z3/Z4 则整个系统在电机轴上的 转动惯量为 J=J1+(J2+J3)/(Z2/Z1)2+J4/[(Z2/Z1)2×(Z4/Z3)2] * 示例 右图是皮带机示意图 主动轮直径为D 重物质量m，则 重物对主动轮轴的转动惯量为 J=m*（D/2）2 m D * * * 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 努力奋斗 * 努力奋斗 努力奋斗