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#include stm32f10x.h
#include driver_motor.h
#define PWM_PERIOD_T 400
#define U_Up_On GPIOB-BSRR = GPIO_Pin_13
#define U_Up_Off GPIOB-BRR = GPIO_Pin_13
#define U_Dn_On GPIOA-BSRR = GPIO_Pin_8
#define U_Dn_Off GPIOA-BRR = GPIO_Pin_8
#define V_Up_On GPIOB-BSRR = GPIO_Pin_14
#define V_Up_Off GPIOB-BRR = GPIO_Pin_14
#define V_Dn_On GPIOA-BSRR = GPIO_Pin_9
#define V_Dn_Off GPIOA-BRR = GPIO_Pin_9
#define W_Up_On GPIOB-BSRR = GPIO_Pin_15
#define W_Up_Off GPIOB-BRR = GPIO_Pin_15
#define W_Dn_On GPIOA-BSRR = GPIO_Pin_10
#define W_Dn_Off GPIOA-BRR = GPIO_Pin_10
#define SU_HOR GPIOA-IDR GPIO_Pin_15
#define SV_HOR GPIOA-IDR GPIO_Pin_12
#define SW_HOR GPIOA-IDR GPIO_Pin_11
//u8 Motor_Dir=0;
//u8 Motor_EN=0;
//u8 Hor_Value=7;
//u16 TIM2_Conter=0;
u16 Hall_Conter=0;
MotorStruct Motor={CLOCK,40,STOP};
/*******************************************************************************
* 函数:void IO_Init(void)
* 描述:IO
* 参数:
* 返回:
* 其它:
*******************************************************************************/
void IO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); /*使能SWD 禁用JTAG*/
/**********************LED Light***********/
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init(GPIOB, GPIO_InitStruct);
/***********************霍尔传感器中断**********/
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init(GPIOA, GPIO_InitStruct);//Harl
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource11);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource12);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource15);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line11 | EXTI_Line12|EXTI_Line15;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_M
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