基于机构最小阻力定律的旋转型变自由度机构运动-河北科技大学学报.PDF

第 卷第 期 河 北 科 技 大 学 学 报 ， ３３ ２ Ｖｏｌ．３３ Ｎｏ．２ 年 月 ２０１２ ４ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏ Ａ ｒ．２０１２ 　 　 　 ｙ 　 　 　 ｇｙ ｐ 　 　  文章编号： （ ） １００８１５４２２０１２０２０１２２０４ 　　 － － － 基于机构最小阻力定律的旋转型 变自由度机构运动顺序研究 １ ２ １ ， ， 王 峰 闫华军 陈文庆 　 （ ， ； 北方工程设计研究院工艺设备设计研究所 河北石家庄 河北科技大学材料科学与 １． ０５００１１ ２． 　 ， ） 工程学院 河北石家庄 ０５００１８ 　 ： ， 、 摘 要 基于机构最小阻力定律 对平面旋转型变自由度机构在考虑摩擦力 重力等情况下的机构 　 ， ； ， 杆件的转动条件进行了分析 提出杆件转动条件的表达式 基于泰勒级数展开式 对转动杆件考虑 摩擦时的摩擦力矩进行了线性化处理； 。 以平面五杆机构为例对机构运动顺序进行了分析 ： ； ； ； ； 关键词 机构最小阻力定律 平面旋转型变自由度机构 泰勒级数 线性化 平面五杆机构 中图分类号： 文献标志码： ＴＨ１１３．２ Ａ 　　　 Ｓｔｕｄ ｏｎｍｏｔｉｌｉｔ ｏｆｃｈａｎｉｎ ｄｅｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ ｌａｎａｒｒｏｔａｒ 　 　 　 　 　 　 ｙ ｙ ｇ ｇ ｇ ｐ ｙ 　 　 　 ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｂａｓｅｄｏｎｍｉｎｉｍｕｍ ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｌａｗｏｆｆｒａｍｅｗｏｒｋ 　 　 　 　 　 　 　 １