基于中枢模式发生器的步态控制策略的研究-南京师范大学学报.PDFVIP

第 5卷第 3期 南京师范大学学报(工程技术版) V o.l 5 N o. 3 2005年 9 月 JOURNAL OF NAN JING NORM AL UN IVER SITY ( ENG IN EER ING AND TE CHNOLOGY ) Sep, 2005 基于中枢模式发生器的步态控制策略的研究 张益军, 朱庆保 ( 南京师范大学 数学与计算机科学学院, 江苏 南京 2 10097) [] 针对基于仿生学原理的足式机器人步态控 方法, 探讨了基于细胞神经网络( CNN ) 的中枢模式发生器( CPG ) 实 现机器人运动控 的基本思想及不足. 提出了基于模糊神经网络( FNN ) 和 CNN 的 CPG 步态控 模型, 给出了 CN N 中自动 波稳定性的数值判别方法. FNN 与遗传算法( GA )相结合形成的调整机 的引入, 增强了系统的抗干扰能力. 仿真结果表明, 此控 策略具有较理想的效果, 并且原理简单, 易于实现. [] 运动控 , 中枢模式发生器, 细胞神经网络, 模糊神经网络, 智能控 [ ] T P242, [] A, [ ] 1672- 1292( 2005) 03-0054-04 R esearch in Locom otion Con trol Based on Cen tral P attern Generation ZHANG Y ijun, ZHU Q ingbao ( S chool of M a hem a ics and C ompu er Science, N anjing N orm al U n iversi y, J iangsu N anjing 2 10097, C h ina) A bstract: Based on he con ro lm e hod of am ple-robo s. pace in bion ics princ iples, h is paper discusses he ma in -i dea ha C en ra l Pa ern G enera ion ( CPG ) is u sed o mi p lem en he hex apod s lo como ion con rolw i h Ce llular N eura l N e w orks ( CNN s) as i s base, and fo r he shor ages o f he m a in idea now ava ilab le, pu forw ard a new CPG m ode l based on Fuzzy N eura l N e w o rks ( FNN ) and CNN, and presen s a num er ica l d iscrmi inan echn ique fo r he s ab ili y of au ow aves in CNN. D raw ing o f compensa ion based on FNN and G ene ic A lgor ihm s ( GA ) he igh ens he sys em an i-jamm ing capab ili y. T he smi ula ion exper mi en show s ha his con ro l s ra egy has an idea l e ffec, is smi p le in pr in ic ip le, and is easy o rea lize . K ey w ord s: locom o ion con ro l, ce