《基于PLC控制的教学型慧鱼机器人系统研究》-毕业论文（设计）.doc

黑龙江工程学院专科生毕业论文 PAGE PAGE 5 专科学生毕业论文 基于PLC控制的教学型慧鱼机器人系统研究 系部名称： 职业技术学院 专业班级： 机电一体化技术 学生姓名： 陈 安 指导教师： 刘财勇 黑 龙 江 工 程 学 院 二○一一年五月 目 录 TOC \o 1-4 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc320464255 摘 要 PAGEREF _Toc320464255 \h 3 HYPERLINK \l _Toc320464256 ABSTRACT PAGEREF _Toc320464256 \h 4 HYPERLINK \l _Toc320464257 第一章 绪论 PAGEREF _Toc320464257 \h 5 HYPERLINK \l _Toc320464258 1.1选题背景及意义 PAGEREF _Toc320464258 \h 5 HYPERLINK \l _Toc320464259 1.2机器人及其相关技术概述 PAGEREF _Toc320464259 \h 6 HYPERLINK \l _Toc320464260 1.2.1国内外机器人发展现状 PAGEREF _Toc320464260 \h 6 HYPERLINK \l _Toc320464261 1.2.2机器人自动控制技术 PAGEREF _Toc320464261 \h 8 HYPERLINK \l _Toc320464262 1.3课题的目标和主要研究内容 PAGEREF _Toc320464262 \h 9 HYPERLINK \l _Toc320464263 1.3.1论文研究目标 PAGEREF _Toc320464263 \h 9 HYPERLINK \l _Toc320464264 1.3.2论文主要研究内容 PAGEREF _Toc320464264 \h 9 HYPERLINK \l _Toc320464265 第二章 教学机器人的总体设计 PAGEREF _Toc320464265 \h 10 HYPERLINK \l _Toc320464266 2.1机器人任务要求和技术参数 PAGEREF _Toc320464266 \h 10 HYPERLINK \l _Toc320464267 2.2机器人运动形式的确定 PAGEREF _Toc320464267 \h 11 HYPERLINK \l _Toc320464268 2.3机器人驱动方案的对比分析及选择 PAGEREF _Toc320464268 \h 12 HYPERLINK \l _Toc320464269 2.4机器人传动方案的对比分析及选择 PAGEREF _Toc320464269 \h 13 HYPERLINK \l _Toc320464270 2.4.1腰部回转关节 PAGEREF _Toc320464270 \h 13 HYPERLINK \l _Toc320464271 2.4.2手臂伸缩关节 PAGEREF _Toc320464271 \h 14 HYPERLINK \l _Toc320464272 2.4.3手臂升降关节 PAGEREF _Toc320464272 \h 14 HYPERLINK \l _Toc320464273 2.5控制系统总体方案 PAGEREF _Toc320464273 \h 14 HYPERLINK \l _Toc320464274 2.6小结 PAGEREF _Toc320464274 \h 15 HYPERLINK \l _Toc320464275 第三章 教学机器人机械系统设计 PAGEREF _Toc320464275 \h 15 HYPERLINK \l _Toc320464276 3.1机器人模块化设计方法 PAGEREF _Toc320464276 \h 15 HYPERLINK \l _Toc320464277 3.2机器人手部设计 PAGEREF _Toc320464277 \h 16 HYPERLINK \l _Toc320464278 3.2.1手部电机选择 PAGEREF _Toc320464278 \h 17 HYPERLINK \l _Toc320464279 3.2.2手部传动方式选择 PAGEREF _Toc320464279 \h 17 HYPERLINK \l _Toc320