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管道插接相贯线专用焊接机器人
第30 卷 第6 期 焊 接 学 报 V l.30 N .6 2 0 0 9 年 6 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION June 2 0 0 9 1, 2 1 1 1 任福深 , 陈树君 , 管新勇 , 殷树言 (1. , 100022; 2. , 163318) :、. , 5 , 、、.2 , , ., 、 ., 、, , . :;;; :TP242.3 :A :0253-360X(2009)06-0059-04 任福深 0 序 言 . , , 1 系统组成及工作原理 , , . 1.1 , 、 , , , , 、 3 . .[1] , , , 2 .、 , , 1 , R , r , 、; , , θ, σ 、, . ., , , . , , 、5 . PMAC , PC ., , 1 , Fig.1 Model of intersecting pipes :2008-12-29 :(KZ200910005003) , , 60 焊 接 学 报 第30 卷 , , , 2 . 、、 、2 . , . , , . , , , .、 、. 3 Fig.3 Structure of part of welding robot 1.3 , 3 , 、、 ., , , , , , . 2 1.4 Fig.2 Structure of welding robot , 4 . 1.2
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