机械手设计毕业论文.docVIP

摘 要 PAGE PAGE I 摘　　要 本设计为冲床上料机械手设计。基本参数为：升降行程135mm，手臂回转角度为105°。此机械手能以34次 /分的频率，传送重0.5公斤重的硒钢片。 该机械手采用气压传动方式驱动，气缸最大压力为0.7MPa，为提高气缸活塞密封的可靠性，活塞采用2个O型环密封。机械手的的抓取部分为吸附式，采用2个型号为ZP16UN的真空吸盘，吸盘提升力由真空泵提供。机械手工作时，气缸推动活塞杆作升降运动。活塞杆的中部装有一个深沟球轴承，当活塞杆上下运动时，轴承沿导向筒上的螺旋槽移动。活塞轴与手臂相连，当活塞轴作上升运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边上升边回转的复合运动，将被冲压件送到冲床上；当活塞轴作下降运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边下降边回转的复合运动，使机械手回到初始状态，完成一个上料循环。 关键词：冲床 机械手 气压传动 Abstract PAGE IV Abstract MACROBUTTON NoMacro ［单击此处键入英文摘要，内容应当与中文摘要相同］ KeyWords：冲床 机械手 气压传动 目 录 目　　录 TOC \o 1-6 \h \z HYPERLINK \l _Toc24637 摘　　要 PAGEREF _Toc24637 I HYPERLINK \l _Toc32383 Abstract PAGEREF _Toc32383 II HYPERLINK \l _Toc19579 1 工业机械手的发展概况 PAGEREF _Toc19579 1 HYPERLINK \l _Toc30766 1.1 工业机械手定义 PAGEREF _Toc30766 1 HYPERLINK \l _Toc17490 1.2 工业机械手发展概况 PAGEREF _Toc17490 1 HYPERLINK \l _Toc415 2 工业机械手整体介绍 PAGEREF _Toc415 4 HYPERLINK \l _Toc30270 2.1 工业机械手的分类 PAGEREF _Toc30270 4 HYPERLINK \l _Toc7615 2.2 机械手的特点 PAGEREF _Toc7615 5 HYPERLINK \l _Toc13904 2.3 工业机械手在工业生产中的应用 PAGEREF _Toc13904 5 HYPERLINK \l _Toc8652 3 工业机械手设计方案 PAGEREF _Toc8652 7 HYPERLINK \l _Toc22653 3.1 工业机械手的组成 PAGEREF _Toc22653 7 HYPERLINK \l _Toc16110 3.2 规格参数 PAGEREF _Toc16110 8 HYPERLINK \l _Toc19013 3.3 坐标选择与分析 PAGEREF _Toc19013 8 HYPERLINK \l _Toc4527 3.4 驱动系统选择与分析 PAGEREF _Toc4527 9 HYPERLINK \l _Toc20177 3.4.1驱动系统的分类 PAGEREF _Toc20177 9 HYPERLINK \l _Toc11837 3.4.2 驱动系统的选择原则 PAGEREF _Toc11837 9 HYPERLINK \l _Toc6322 3.4.3 驱动系统的选择 PAGEREF _Toc6322 10 HYPERLINK \l _Toc6034 3.5 设计路线与方案 PAGEREF _Toc6034 11 HYPERLINK \l _Toc5865 3.5.1 设计步骤 PAGEREF _Toc5865 11 HYPERLINK \l _Toc16625 3.3.2 研究方法和措施 PAGEREF _Toc16625 11 HYPERLINK \l _Toc14050 4 真空吸盘和真空泵的选用 PAGEREF _Toc14050 13 HYPERLINK \l _Toc29799 4.1 真空吸盘 PAGEREF _Toc29799 13 HYPERLINK \l _Toc11136 4.1.1 吸盘的材料 PAGEREF _Toc11136 13 HYPERLINK \l _Toc3627 4.1.2 真空吸盘的作用 PAGEREF _Toc3627 13 HYPERLINK \l _Toc2425 4.1.3 吸盘的型号表示方法 PAGEREF _Toc2425 13 HYPERLINK \l _Toc15372 4.1.4 理论吸吊力 PAGEREF _Toc15372 1