柔性机器人的动态应力计算及疲劳特性分析-中国机械工程.PDFVIP

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2019-02-04 发布于天津
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柔性机器人的动态应力计算及疲劳特性分析-中国机械工程

柔性机器人的动态应力计算及疲劳特性分析———杜兆才余跃庆柔性机器人的动态应力计算及疲劳特性分析杜兆才余跃庆 , , 北京工业大学北京 100022 : , 摘要为了描述柔性机器人的动态应力状况和疲劳特性将柔性机器人的动态应力计算与疲劳特性 , 。分析相结合形成一种柔性机器人动态应力疲劳分析方法分析了柔性机器人杆件的弹性变形与弹性 , , , 位移的关系计算了杆件的弹性变形及动态应力通过计算杆件动态应力造成的疲劳损伤预测其疲劳 , 。 , 寿命并根据疲劳强度计算杆件的工作安全系数以柔性平面3-RRR并联机器人为例说明杆件的动态应力计算和疲劳特性分析对动力学分析和设计的重要意义。 : ; ; ; ; ; 关键词柔性机器人弹性变形弹性位移动态应力疲劳损伤疲劳寿命中图分类号: ; 文章编号: — ( ) — — TH112TP242暋暋暋 1004 132X200724 2985 05 ResearchonDnamicStressandEnduranceCharacteristicsofFlexibleRobots y DuZhaocai YuYuein q g , , Beiin UniversitofTechnolo Beiin 100022 jg y gy jg : AbstractInordertoinvestiatethednamicstressandendurancecharacteristicsofflexible g y , robotstheanalsisonendurancecharacteristicswasincororatedintotheresearchondnamicstress y p y offlexiblerobots.Therelationbetweenelasticdeformationandelasticdislacementoftheflexible p 暞 , lanarrobotslinkswasinvestiated.Theelasticdeformationoflinkswascalculatedandthednamic p g y stressonan ositionofthelinkswasderived.Thefatiuefailureduetothealternativednamicstress yp