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§2-2 用速度瞬心法进行平面机构的速度分析 2、曲柄滑块机构: 3、凸轮机构 §2.3 用相对运动图解法作机构的运动分析 基本原理和作法 （1）同一构件上两点间的运动关系 vC＝vB＋vCB 1） 速度多边形 2） 速度影像：只用于同一构件上各点的速度关系 （2）两构件上重合点间的运动关系 vD5＝vD4＋vD5D4 §2.4 用解析法作机构的运动分析 解析法：用解析方程描述机构运动参数 关键：解析方程的建立 方法： 1、矢量闭环法 2、杆组分析法 一 矢量闭环运动分析法 * 平面机构的速度分析 §2.1 机构运动分析的任务和方法 §2.2 用速度瞬心法进行平面机构的速度分析 §2.3 用相对运动图解法作平面机构的运动分析 §2.4 用解析法作机构的运动分析 本章要解决的问题是：已知平面机构的运动学尺寸、机构位置和原动件的运动规律，求其余活动构件上各点的运动规律（位置、轨迹、位移、速度、加速度及角位移、角速度、角加速度） 一、本章主要内容 内容提要 1、用速度瞬心法求机构的速度 2、用矢量方程图解法求机构的速度和加速度 3、用解析法作机构的 运动分析 二、本章重点内容是： 速度瞬心法和矢量方程图解法、 解 析法只作一般要求 三、本章难点内容是 ； 用矢量方程图解法求机构的加 速度，特别是哥氏加速度 1．任务 根据机构的尺寸及原动件已知运动规律，求构件中从动件上某点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角加速度。 §2.1 机构运动分析的任务、目的和方法 2．方法 主要有图解法和解析法。 速度瞬心： 任意二构件相对运动时的 等速重合点 瞬心点的速度: VP=0 绝对瞬心 VP≠0 相对瞬心 C 2N=N(N-1)/2 , N构件数(包括机架） 速度瞬心的位置： 移动副: 直接构成运动副的两构件的相对瞬心 回转副： 高 副： 速度瞬心的数目: 若两构件中有一构件为固定件,则瞬心为绝对瞬心 不直接构成运动副的相对瞬心位置的判定 三个构件的相对瞬心数C 23=3 三心定理：作平面运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。 三个相对瞬心必在一条直线上 速度瞬心的应用 m=C42 = 6 用速度瞬心求各构件的角速度 P12,P23, P34, P41直接标出 P13 ？ P24 ？由三心定理 来决定。 1、曲柄摇杆机构: p14 一、速度分析 二、加速度分析 （1）同一构件上两点间的运动关系 1）加速度多边形 2）加速度影像：只用于同一构件上 各点的加速度关系 （2）两构件上重合点间的运动关系 注意因牵连运动是转动而产生科氏 加速度的大小和方向 L1 + L2 = L3 + L4 机构简图 矢量封闭 L1 L2 L3 L4 闭环方程 例1：曲柄摇杆机构: 一 位置分析 建立闭环方程 矢量方程 L1 + L2 = L3 + L4 P *