多自由度机械手设计毕业论文.docVIP

经典 文档 下载后可编辑复制 多自由度机械手设计毕业论文 目 录 摘要 .......................................................................... 1 1 概况及现状分析 .............................................................. 2 1.2 机器人的历史、现状 ........................................................ 3 1.3机器人发展趋势 ............................................................ 5 2 机械手的设计 ................................................................ 5 2.1自由度及关节 .............................................................. 5 2.2基座及连杆 ................................................................ 6 2.2.1 基座 ................................................................ 6 2.2.2 大臂 ................................................................ 6 2.2.3 小臂 ................................................................ 7 2.3.1机器人手部设计 ...................................... 错误！未定义书签。 2.3传动方式 .................................................................. 7 3 驱动源的选择与设计计算 ...................................................... 9 3.1 主要技术参数的确定 ....................................................... 9 3.2 各关节电机的选择计算 .................................................... 10 3.2.1 大臂旋转电机的选择 ................................................ 11 3.2.2 小臂旋转电机的选择 ................................................ 11 3.2.3 腰部旋转电机的选择 ................................................ 12 4 手部结构设计 .............................................................. 13 5各机械部件的设计选择与校核 ................................................. 17 5.1 轴的设计与校核 .......................................................... 17 5.1.1 大臂旋转轴的设计 .................................................. 17 5.1.2 大臂轴的强度校核 .................................................. 17 5.2 轴承寿命的校核 .......................................................... 20 6 控制系统设计 ............................................................... 21 6.1 单片机最小系统 .......................................................... 22 6.1.1 8051单片机介绍 ..........................................