机器人搬箱子.docVIP

机器人搬箱子问题 设在房内c处有一机器人，在a及b处各有一张桌子，a桌子上有一个箱子。为了让机器人从c处出发把箱子从a处拿到b处的桌上，然后再回到c处，需要制定相应的行动规划。现在用一阶为此逻辑来描述机器人的行动过程。 相关谓词定义 TABLE（x）：x是桌子 EMPTY（y）：y手中是空的 AT（y，z）：y在z附近 HOLDS（y，w）：y拿着w ON（w，x）：w在x上面 问题初始状态 TABLE（a） TABLE（b） EMPTY（robot） AT（robot，c） ON（box，a） 问题目标状态 TABLE（a） TABLE（b） EMPTY（robot） AT（y，z） ON（box，a） 任务执行过程 初始状态机器人在c处；机器人从c移动到a；在a处拿起了箱子；从a移动到b；在b处放下箱子；从b回到c。 问题实现思路 定义3个变量描述问题状态，robot_site表示机器人位置，取值为a,b,c；is_robot_block描述机器人手中是否拿着箱子，取值为Y、N；block_site描述箱子的位置取值为a，b。定义函数改变问题状态。 运行结果 实现程序 #include stdio.h #include stdlib.h /** * @author lizm */ // 描述系统状态 typedef struct Problem{ char robot_site; //描述机器人的位置 char is_robot_block; // 机器人手中是否拿着箱子 char block_site; // 箱子所在位置 }SProblem; // 初始化系统初始状态和目标状态 int init_status(SProblem *obj, SProblem *p, int *status_number){ obj- robot_site = c; obj- is_robot_block = N; obj- block_site = b; p- robot_site = c; p- is_robot_block = N; p- block_site = a; printf(状态%d：\n 机器人当前所在位置: %c, 机器人是否拿着箱子：%c，箱子所在位置：%c。\n\n, *status_number, p-robot_site, p-is_robot_block, p-block_site); *status_number += 1; } // 机器人移动 int robot_move(SProblem *p, char robot_object_site, int *status_number){ char temp_robot_site = p- robot_site; p- robot_site = robot_object_site; printf(状态%d：\n 机器人从%c移动到了%c。\n\n, *status_number,temp_robot_site, p- robot_site); *status_number += 1; } // 机器人搬起箱子 int pick_up_block(SProblem *p, char is_robot_block, char block_site, int *status_number){ p- is_robot_block = is_robot_block; p- block_site = block_site; if(p- is_robot_block == Y){ printf(状态%d：\n 机器人拿起了箱子。\n\n, *status_number); } *status_number += 1; } // 机器人放下箱子 int set_down_block(SProblem *p, char is_robot_block, char block_site, int *status_number){ p- is_robot_block = is_robot_block; p- block_site = block_site; if(p- is_robot_block == N){ printf(状态%d：\n 机器人将箱子放在了%c。\n\n, *status_number, p- block_site); } *status_number += 1; } // 判断机器人是否完成任务 int judeg_obj(const SProblem obj, const SProblem p){ if(obj.robot_site == p.robot_site