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地磁匹配导航新算法研究 国防科学技术大学研究生院 Study on New Geomagnetic Matching Algorithm Candidate：Liu Wei Advisor：Prof. Hu Xiaoping A dissertation Submitted in partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Engineering in Control Science and Engineering Graduate School of National University of Defense Technology Changsha，Hunan，P.R.China （November，2011） 明声性独 创 明 声 性 本人声明所呈交的学位论文是我本人在导师指导下进行的研究工作及取得 的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含 其他人已经发表和撰写过的研究成果，也不包含为获得国防科学技术大学或其它 教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任 何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。 学位论文题目 : 地磁匹配导航新算法研究 学位论文作者签名 : 告↓王校  日期:  川!年 j) 月 什 日 学位论文版权使用授权书 本人完全了解国防科学技术大学有关保留、使用学位论文的规定。本人授权 国防科学技术大学可以保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子 文档，允许论文被查阅和借阅;可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据 库进行检索，可以采用影印 、 缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 (必威体育官网网址学位论文在解密后适用本授权书。 ) 学位论文题目 : 学位论文作者签名 :  日期:  )-o t! 年 j). 月 。千日 日期. 霉。( 年 f 也 月 7 日 国防科学技术大学研究生院硕士学位论文 国防科学技术大学研究生院硕士学位论文 目 录 摘 要 i ABSTRACT iii 第一章 绪论 1 1.1 论文研究的背景和意义 1 1.1.1 论文研究的背景 1 1.1.2 论文研究的意义 2 1.2 国内外的研究现状 3 1.2.1 地磁导航技术的国内外研究现状 3 1.2.2 地磁匹配技术的国内外研究现状 5 1.3 论文的主要内容和结构安排 7 第二章 惯性/地磁组合导航基本原理 9 2.1 地磁场的基本知识 9 2.1.1 地磁场的构成 9 2.1.2 地磁场的特征描述 10 2.2 惯性/地磁组合导航基本原理 11 2.2.1 惯性/地磁组合导航基本原理 11 2.2.2 地磁匹配关键技术 12 2.2.3 地磁匹配算法 14 2.3 本章小结 18 第三章 迭代仿射变换地磁匹配算法研究 19 3.1 平移变换匹配模型与 CM 匹配算法 19 3.1.1 平移变换匹配模型 19 3.1.2 CM 匹配算法仿真实验验证 20 3.2 平移旋转变换匹配模型与 ICCP 匹配算法 21 3.2.1 平移旋转变换匹配模型 21 3.2.2 ICCP 匹配算法仿真实验验证 22 3.3 仿射变换匹配模型与基于 SA 的仿射变换地磁匹配算法 23 3.3.1 仿射变换匹配模型 23 3.3.2 基于 SA 的仿射变换地磁匹配算法 24 3.3.3 仿真实验验证 26 3.4 迭代仿射变换地磁匹配算法 28 第 I 页 第 第 II 页 3.4.1 具体匹配步骤 28 3.4.2 仿射变换参数求解 29 3.4.3 初始待匹配航迹的获取 32 3.4.4 仿真实验验证 32 3.5 本章小结 36 第四章 迭代递推地磁匹配算法研究 37 4.1 迭代递推地磁匹配算法 37 4.1.1 具体匹配步骤 38 4.1.2 匹配点有哪些信誉好的足球投注网站区域的确定 39 4.1.3 待匹配航迹的生成 40 4.1.4 相关性准则 41 4.2 仿真实验验证 42 4.2.1 初始位置误差和航向角误差的影响 42 4.2.2 地磁测量噪声的影响 44 4.2.3 航迹形变的影响 46 4.3 本章小结 48 第五章 总结与展望 49 5.1 论文工作总结 49 5.2 下一步工作展望 49 致 谢 51 参考文献 53 第 第 PAGE IV 页 表 目 录 表 2.1 常用相关性准则 16 表 3.1 CM 匹配算法仿真实验参数 20 表 3.2 CM 匹配算法匹配结果 20 表 3.3 ICCP 匹配算法匹配结果 22 表 3.4 SA 算法仿真实验参数 26 表 3.