多水下机器人有限时间一致性分析-控制工程专业论文.docxVIP

目 录 HYPERLINK \l _bookmark0 第一章 绪论 1 HYPERLINK \l _bookmark1 1.1 选题背景1 HYPERLINK \l _bookmark2 1.2 研究现状 2 HYPERLINK \l _bookmark3 1.3 本文的研究内容和意义 3 HYPERLINK \l _bookmark4 第二章 预备知识与多水下机器人数学模型 5 HYPERLINK \l _bookmark5 2.1 引言5 HYPERLINK \l _bookmark6 2.2 图论及矩阵相关理论5 HYPERLINK \l _bookmark7 2.2.1 图论基础知识 5 HYPERLINK \l _bookmark8 2.2.2 矩阵理论6 HYPERLINK \l _bookmark9 2.3 有限时间一致性理论 7 HYPERLINK \l _bookmark10 2.4 自适应理论8 HYPERLINK \l _bookmark11 2.5 多水下机器人模型参数 9 HYPERLINK \l _bookmark12 2.6 本章小结 10 HYPERLINK \l _bookmark13 第三章 含有未知参数的多水下机器人有限时间一致性问题研究 11 HYPERLINK \l _bookmark14 3.1 引言 11 HYPERLINK \l _bookmark15 3.2 定义及引理及问题描述 12 HYPERLINK \l _bookmark16 3.2.1 主要定义与引理 12 HYPERLINK \l _bookmark17 3.2.2 具体问题描述 12 HYPERLINK \l _bookmark18 3.3 控制器设计 13 HYPERLINK \l _bookmark19 3.4 稳定性分析 19 HYPERLINK \l _bookmark20 3.5 系统仿真 22 HYPERLINK \l _bookmark21 3.6 本章小结 25 HYPERLINK \l _bookmark22 第四章 含有未知参数的固定位置有哪些信誉好的足球投注网站多水下机器人有限时间一致性研究...26 HYPERLINK \l _bookmark23 4.1 引言 26 HYPERLINK \l _bookmark24 4.2 预备知识 26 HYPERLINK \l _bookmark25 4.3 控制器设计 26 HYPERLINK \l _bookmark26 4.4 稳定性分析 29 HYPERLINK \l _bookmark27 4.5 系统仿真 31 HYPERLINK \l _bookmark28 4.6 本章小结 33 HYPERLINK \l _bookmark29 第五章 含有未知参数的领导跟随结构多水下机器人有限时间一致性研究...34 HYPERLINK \l _bookmark30 5.2 系统模型及预备知识 35 HYPERLINK \l _bookmark31 5.2.1 系统模型 35 HYPERLINK \l _bookmark32 5.2.2 预备知识35 HYPERLINK \l _bookmark33 5.3 控制器设计 37 HYPERLINK \l _bookmark34 5.4 稳定性分析 39 HYPERLINK \l _bookmark35 5.5 系统仿真43 HYPERLINK \l _bookmark36 5.6 本章小结 46 HYPERLINK \l _bookmark37 第六章 总结与展望47 HYPERLINK \l _bookmark38 6.1 结论 47 HYPERLINK \l _bookmark39 6.2 展望 48 HYPERLINK \l _bookmark40 参考文献49 HYPERLINK \l _bookmark41 发表论文和参加科研情况说明53 HYPERLINK \l _bookmark42 致 谢54 第一章 第一章 绪论 PAGE PAGE 10 第一章 绪论 1.1 选题背景 海洋，因其蕴藏的丰富的矿产资源、海洋生物资源和各种能源等，成为了人 类未来可持续性发展的重要财富。因此近年来，各国对于海洋资源的争夺也愈演 愈烈，而水下自治机器人（Autonomous Underwater Vehicles，简称 AUV[1]）作为 一种有效的工具和辅助手段因为其制造成本低、隐蔽性能好、安全(无人)等多个 优势[2]，在海洋探索中表现出来的优越性吸引了越来越多专家学者的注意，其在 一般潜水技术无法到达的大