10农林拖拉机自动驾驶系统通用技术条件（征求-中国农业机械工业协会.docVIP

ICS FORMTEXT 65.060.01 FORMTEXT B 90 FORMTEXT FORMTEXT CAAMM 中国农业机械工业团体标准 FORMTEXT XX/T FORMTEXT XXXXX— FORMTEXT XXXX FORMTEXT FORMTEXT 农林拖拉机自动驾驶系统 通用技术条件 FORMTEXT General technical specifications of auto steering system for agricultural machinery FORMTEXT 点击此处添加与国际标准一致性程度的标识 FORMDROPDOWN FORMTEXT FORMTEXT XXXX - FORMTEXT XX - FORMTEXT XX发布 FORMTEXT XXXX - FORMTEXT XX - FORMTEXT XX实施 FORMTEXT 中国农业机械工业协会发布 XX/T XXXXX—XXXX PAGE \* MERGEFORMAT I 前言 本标准按照GB/T 1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国农业机械工业协会精准农业技术装备分会提出。 本标准由中国农业机械工业协会归口。 本标准起草单位：上海华测导航技术股份有限公司、中国农业大学、江苏北斗卫星应用产业研究院有限公司、山东北斗华宸导航技术股份有限公司、雷沃重工股份有限公司、北京理工雷科电子信息技术有限公司、南京天辰礼达电子科技有限公司。 本标准主要起草人：孙飞、吴才聪、杨丽丽、吴琼、沈飞、丁志刚、孟慧燕、张勇。 标准名称 范围 本标准规定了农林拖拉机自动驾驶导航系统中所涉及到的相关导航控制单元、显示控制单元、卫星定位单元、液压转向阀技术以及导航控制器通信协议，并给出了技术性能指标。 本标准适用于农林拖拉机自动驾驶导航系统。 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB 4208—2008 外壳防护等级（IP代码） GB 17859 计算机信息系统 安全保护等级划分准则 GB/T 16855.1-2008 机械安全控制系统有关安全部件第1部分：设计通则 GB/T 16855.2-2008 机械安全控制系统有关安全部件第2部分：检验 GB/T 18314-2009 全球定位系统（GPS）测量规范 GB/T 3766-2011 液压系统通用技术条件 GB/T 8107-2012 液压阀 压差-流量特性的测定 GB/T 7935-2005 液压元件通用技术条件 JT/T 794 道路运输车辆卫星定位系统车载终端技术要求 ANSI/ASAE EP455(R2008) 农业移动电子/电气部件开发中的环境考虑 ISO11783/J1939 农林用拖拉机和机械-串行控制和通信数据网 JB/T 10373-2002 液压电液动换向阀和液动换向阀 JB/T 10374-2002 液压溢流阀 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 WGS84坐标系 WGS84 coordinates system 由美国国防部在与WGS72相应的精密星历系统NSWC-9Z-2基础上，采用1980大地参考系和BIH1984.0系统定向所建立的一种地心参考系。 当地导航坐标系 Local navigation frame 也称当地水平导航坐标系、测地坐标系或者地理坐标系，其原点是导航对象上的一点（即导航系统、用户或者载体的质心）。 惯性导航系统 Inertial Navigation System 简称惯导，INS，是一种不依赖外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统，以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，得到在导航坐标系中的速度、姿态和位置等信息。 航向偏差 Heading Error 当前拖拉机航向与导航线期望航向偏差量。 横向偏差 Cross Track Error 当前拖拉机位置与导航线垂直距离。 执行器 Actuator 把液压能转换成机械能的元件(例如：液压缸)。 管路 Hydraulic Hose 管接头、软管接头和连接件与硬管或软管的任何组合，这种组合使得液压油液能在元件之间流动。 液压系统 Hydraulic System 由相互连接的液压元件组成的传递和控制液压能量的装置。 控制器局域网络 Controller Area Network（CAN） 由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准(ISO11898)。是国际上应用最广泛的现场总线之一。