软件篇之七传感器组合应用和仿真界面介绍.pptVIP

深圳市尧天科技有限公司 诺宝RC13.0软件 5、当机器人回到轨迹上时需要继续走轨迹，然而此处还有“掌声”，若不穿越此处的“掌声”，机器人会一直在原地执行“转向、亮灯、唱歌”等动作。所以为了穿越此处，可使用条件循环模块，即在此处有声音时（声音变量==1）需要强制其走轨迹，没有声音时跳出条件循环体。 深圳市尧天科技有限公司 诺宝RC13.0软件 6、在条件循环中添加循环体：“走轨迹”和检测声音的功能。“走轨迹”用轨迹识别传感器（端口P4），当轨迹变量1==1时左转（高速电机左0、右100），否则右转（高速电机左100、右0）。检测声音时仍是用之前检测声音的模块（不要改端口）。 深圳市尧天科技有限公司 诺宝RC13.0软件 7、现在编辑第一次检测声音后进行判断的“否”分支。根据前面的分析，此时没有检测到声音需要“走轨迹”，此功能和6中的一致。 （提示：如何将模块插入到“否”分支上请查看软件帮助文档中的“模块的调用”） 深圳市尧天科技有限公司 诺宝RC13.0软件 8、根据6、7中描述的“走轨迹”功能一致，可以将此功能写成一个子程序，使程序可读性更强。右图是新建子程序的方法。 深圳市尧天科技有限公司 诺宝RC13.0软件 9、编写“走轨迹”子程序。 深圳市尧天科技有限公司 诺宝RC13.0软件 10、单击程序模块中的“主程序1”回到主程序界面中，删除条件循环和“否”分支上之前的走轨迹，然后单击程序模块中的“走轨迹”模块即可调用此子程序。 深圳市尧天科技有限公司 诺宝RC13.0软件 四、仿真 1、搭建仿真环境：点击流程图编辑界面工具栏中 仿真，进入仿真界面添加环形色带，如左图。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 软件篇之七 传感器的组合应用及仿真界面介绍 深圳市尧天科技有限公司 诺宝RC13.0软件 一、任务：举行篝火生日晚会 任务要求：这个任务中我们让机器人在圆环的轨迹上行走，当听到掌声后，面向位于圆环中心的篝火，亮红灯并演唱生日歌，唱完后关闭红灯并转回轨迹，然后继续走。 深圳市尧天科技有限公司 诺宝RC13.0软件 二、分析任务 1、“轨迹上行走”---采用轨迹传感器走轨迹，识别到轨迹（轨迹变量=1）时左转，否则右转。 2、“听到掌声”---采用声音传感器听“掌声”，识别到声音（声音变量=1）时“面向位于圆环中心的篝火，亮红灯并演唱生日歌”，否则走轨迹。 3、“面向位于圆环中心的篝火”---采用（输出模块）转向左转90度。 4、“亮红灯”---采用（输出模块）彩灯开红灯。 5、“演唱生日歌”---采用（输出模块）音乐编写生日歌谱。 深圳市尧天科技有限公司 诺宝RC13.0软件 三、编程 1、首先在流程控制模块中选择永久循环模块（让机器人处于循环中的反复思维），然后添加声音传感器并选择端口为P1. 深圳市尧天科技有限公司 诺宝RC13.0软件 2、在流程图控制模块中选择条件判断，双击条件判断声音变量==1 深圳市尧天科技有限公司 诺宝RC13.0软件 3、当听到声音后添加转向、彩灯、音乐模块，并设置转向为左转90度、彩灯（端口P2）开红灯并在音乐（端口P3）模块中编辑生日歌。 深圳市尧天科技有限公司 诺宝RC13.0软件 4、唱完歌后关闭彩灯，再右转90度回到轨迹上。 （注意：音乐模块没有开关功能，当程序运行到音乐模块时会从上往下依次读取每个音符，读完所有的音符后程序就完成对音乐的播放功能） * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *