雷小永-ch5 触觉、力觉反馈要点.pdfVIP

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 虚拟现实技术及应用 Virtual Reality Technology Application 雷小永 博士 leixiaoyong@ 北京航空航天大学自动化学院 虚拟现实技术与系统国家重点实验室 第五章 触觉、力觉反馈 Haptic rendering Touch / force feedback ——与视觉、听觉反馈结合，提高仿真度； ——视觉被打断（对象遮挡）、完全消失（黑暗环境）； ——本章侧重于讨论与手、手腕相关的触觉反馈； BoeingDVD01-触觉演示.wmv, DVD2,DVD3,vps stanford Bonesim.wmv J10 DEMO; 珠海航展 BOEING 777 WALKTHROUGH.avi Quantitative Task Performance 触觉资源  [1] IEEE World Haptics ；  [2] Open Source Haptics  [3] SensAble Technologies, Inc., “OpenHaptics toolkit”, whitepaper  [4] EuroHaptics ；  [5] IEEE Haptics Symposium；  [6] /  / 触觉电子杂志  Haptics-e is technically co-sponsored by The IEEE Robotics and Automation Society  / 开源  /index.html --What is Haptics? 第五章 触觉、力觉反馈  第一节人类触觉机制  第二节触觉反馈接口  第三节触觉绘制流水线  第四节通用触觉开放软件工具包 Haptic Interfaces Haptics… Haptics… Comes from Greek Hapthai meaning the sense of touch; [生理] 触觉，触感；触摸感 Groups touch feedback and force feedback 分为两类：触觉反馈（接触感觉, taction ）、 力觉反馈(肌肉运动感知，kinesthesia,动感) [ˌkaini(:)sˈθi:zjə] Touch Feedback 触觉反馈 Touch Feedback 触觉反馈 Relies on sensors in and close to the skin;皮肤感觉 Conveys information on contact surface geometry, roughness, slippage, temperature;传递接触面信息 Does not actively resist user contact motion;无阻力 Easier to implement than force feedback. 易实现 Force Feedback 力觉反馈 Force Feedback 力觉反馈 Relies on sensors on muscle tendons and bones/joints proprioception;肌腱 、骨骼/关节本体感受； Conveys information on contact surface compliance, object weight, inertia;接触面柔顺性、 重量、惯性等； Actively resist user contact motion;有阻力 More difficult to implement than touch feedback (no commercial products until mid 90