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運動控制型主機DVP20PM培訓資料 PM-Soft 軟體POU功能塊使用  說明與DVPFPMC通訊網路卡 DVP20PM教育訓練大綱 17. PM-Soft 軟體POU功能塊使用說明 18. Canopen Card CIA402應用 19.Ethernet 應用 實機操作 POU (Programming Organization Unit)：程式組織單元 符合IEC 61131-3的開發環境會把程式區分為許多POU。共有3型態： 函式(Function) – 對應 PMSoft 可視為原 PM 的 API應用指令, 運動指令, G-Code, M-Code 功能塊 (Function Block) –對應 PMSoft 可視為原 PM 的 P 副程式 程式(Program) –對應 PMSoft 可視為原PM 的主程式(O100), 運動程式(Ox0~Ox99), 副程式(P0~P255)與 I 中斷副程式) 每個 POU 可以再分兩個部分 Common Elements此部分主要是定義程式內所使用到的變數。(對應 PMSoft 可視為區域變數內含三種變數屬性, 1.輸入變數, 2.輸出變數, 3.一般變數 4.輸入輸出變數) Programming Languages5種程式語法的任一種(IL，LD，FBD，SFC，ST(Structured Text)) 。PMSoft 目前提供Ladder編輯方式 自動化應用程式整合所有的程式(Program), 功能塊(FB), 函式(Function) 使其成為一完整的 PM 程式 提供編輯 POU 的功能 可將複雜專案拆成數個 POU，使問題簡單化 例如在撰寫PLC程式時, 考量到一部份功能可能會重覆使用。因此, 可將此部份程式獨立出來撰寫成 FB。之後再將這些POUs組合至程式中並載入PM運行。 移動滑鼠游標到 “Function Block” Icon 按下滑鼠右鍵 選取 New POU… 作業1. 13:50-1415 各位實做A2正轉8圈速度漸增再反轉1圈 , 完成後mail 程式及截圖給rick.wu@.tw, email內附上個人大名 作業2. 14:50-1515 各位實做利用SDO(參數的寫入及讀出)改變OD6093 SUB2, SUB1 , 完成後mail 程式及截圖給rick.wu@.tw, email內附上個人大名 設定本身電腦的ip位置 CANopen範例(Ladder) CAN BUS Scan CANopen 起動伺服 檢查伺服連線狀態 下達位置控制下移動目的地 運動模式操作 從站搜尋起動 位置模式 原點回歸模式 下達原點回歸方式 位置模式起動 原點回歸起動 範例 軟體環境 PMsoft V1.xx 繁體中文 簡體中文 CANopen範例(POU) 運動模式操作 從站搜尋起動 位置模式 原點回歸模式 CANopen範例(POU) 參數的寫入及讀出 範例 軟體環境 PMsoft V2.xx 繁體中文 簡體中文 狀態監控 FPMC 原先功能 新增POU 對CANopen網路FPMC增加三種POU用以設定及使用補間功能 FPMC 原先功能 新增POU 使用範例 將節點1的A2做參數初始化以及伺服啟動 對節點1啟動補間模式 設定FPMC卡和PM的同步週期= 20ms 將單凸的現在位置作為節點1位置的輸入 CANopen PDO說明 PDO為CANopen中，作為資料交換的通訊方式，此種通訊主要需設定 通訊的參數，如封包代碼以及資料發送的觸發條件。 通訊的資料內容位置，目的在設定資料內容位於物件辭典的位置。 每個Slave所能利用的PDO數目，將由各自物件辭典中所提供的索引數目決定。 1 2 3 4 5 CANopen PDO說明 3 1 2 4 5 PDO動作大致順序為 利用PDO MAP尋找PDO Data所在物件辭典的位置。 將此PDO Data利用PDO通訊協議送出。 CAN bus將資料傳遞。 利用PDO MAP找出PDO Data所要擺放在物件辭典的位置。 將PDO的Data放在物件辭典中。 FPMC 新增的物件辭典(Object Dictionary) PDO Mapping 64th transmit PDO mapping 9 0x1A3F ……………… ……………………………… … ……… PDO Mapping 2nd transmit PDO mapping 9 0x1A01 PDO Mapping 1st transmit PDO mapping 9 0x1A00 Transmit PDO Mapping Parameter PDO CommPa