码垛机器人机械结构设计毕业设计说明书.docVIP

毕业设计说明书（论文） 论文题目：码垛机器人的机械结构设计 系 部： 机械工程系 专 业： 班 级： 学生姓名： 学 号： 指导教师： 2014年 月 日 摘 要 以码垛机器人本体为研究对象，通过分析其结构特点与性能参数，明确了设计的基本指标，为码垛机器人产品开发提供指标。并依此为依据针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求，并依据搬运机器人的性能要求，设计了一种四自由度的码垛机器人。应用CERO2.0进行三维建模，并通过CERO2.0的机械设计分析模块，对其构建的三维模型的运动仿真。结果表明，所设计机器人完全满足工业现场的需求。 关键词：码垛机器人 机械设计 CERO2.0运动分析 Abstract In this paper,the structure characteristics and performance indicators of palletizing robot body are an alyzed．It provides a reference for product development．In accordance with the requirement of robot palletizer in logistics automation technology，a universal robot palletizer was designed based on the functional requirement. Application CERO2.0 for 3 d modeling, and through the analysis of the mechanical design CERO2.0 module, the building of 3 d motion simulation of the model。the experimental results show that the robot meets the objectives of the logistics automation requirements． Key Words： palletizing robot；machine design；cero2.0 motion analysis 目 录 绪 论 1 第1章 码垛机器人现状研究 2 1.1 引言 2 1.2 结构分析 2 1.3本体性能研究 3 第2章 码垛机器人的机械设计和电气控制 6 2.1机械设计 6 2.2电气控制系统 12 第3章　码垛机器人运动分析 15 3.1 CERO2.0动态机构仿真简介 15 3.2 CERO2.0机器人运动仿真 19 致 谢 28 绪 论 随着21世纪工业及经济的蓬勃发展以及对产品精度的要求不断提高，机器人加工逐渐成为一种被普遍应用的加工方法，而码垛是物流自动化技术领域一门新兴技术，码垛按照一定模式，一件件堆成码垛，以便使单元化的码垛实现物料的搬运、存储、装卸运输等物流活动，随着工业化大生产规模的扩大，促使码垛自动化，以加快物流的速度，保护工人的安全和健康，同时也能获得整齐一致的物垛，减少物料的破损和浪费。随着生产规模的扩大和自动化水平的提高，码垛机器人柔性、处理能力及可靠性正在不断地升级，应用场合也逐渐在扩大，因此开发高性能、低成本、人性化的码垛机器人将有广阔的市场前景 。 码垛机器人是当今机电一体化的高科技产品，在现代企业物流管理中占有重要地位，它对于企业提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动环境、优化作业布局有着突出的贡献，其应用的数量和质量标志着企业生产自动化的先进水平。所谓码垛就是按照集成单元化的思想，将一件件的物料按照一定的模式堆码成垛，以便使单元化的物料实现搬运、存储、装卸、运输等物流活动。近年来，国内外码垛机器人技术获得了前所未有的发展，码垛机器人的吞吐量、柔性、处理速度以及抓取载荷在不断的升级，适应场合也在不断的扩大口。码垛机器人以其柔性工作能力和占地面积小，并能够同时处理多种物料和垛型，越来越受到企业的青睐并广泛应用于码垛作业中。 第1章 码垛机器人现状研究 1.1 引言 码垛机器人是实现包装和物流自动化的关键装备，针对生产线中各式产品的码垛要求，可实现自动、高速、准确、连续的码垛作业，并能降低工人劳动强度， 提高生产效率。因此，码垛机器人被广泛应用于饮料、食品、药品、石化等领域，具有广阔的应用前景。 目前，ABB、FANUC、KUKA等主流机器人厂家均拥有系列化的码垛机器人产品，并垄断了国内外市场；而在