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一、题目：计算平面连杆机构的运动学分析 1
二、平面连杆机构的运动分析方程 2
三、程序流程图 5
四、计算源程序 6
五、计算结果数据 12
六、运动线图及分析 18
七、体会及建议 27
八、参考书 27
一、题目：计算平面连杆机构的运动学分析
1，图a所示的为一平面六杆机构。假设已知各构件的尺寸如表1所示，原动件1以等角速度ω1=1rad/s沿着逆时针方向回转，试求各从动杆件的角位移、角速度和角加速度以及E点的位移、速度和加速度的变化情况。
a)
表1 平面六杆机构的尺寸参数(单位:mm)
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