tu06-平面连杆机构-3.pptVIP

A x y A B1 C1 D Cj B’j AD=1 ?j ?j ?j=?j -?j d23j=Sin?j d13j=1-Cos?j 位移矩阵为： Cos(?j -?j) - Sin ( ?j -?j ) 1- Cos?j D 1j = Sin ( ?j -?j ) Cos ( ?j -?j ) Sin?j 0 0 1 A x y A B1 C1 D Cj B’j AD=1 ?j ?j ?j=?j -?j d23j=Sin?j d13j=1-Cos?j 位移矩阵为： Cos(?j -?j) - Sin ( ?j -?j ) 1- Cos?j D 1j = Sin ( ?j -?j ) Cos ( ?j -?j ) Sin?j 0 0 1 应注意在相对运动中 B1为可运动副， C1为固定支座。 A x y A B1 C1 D Cj B’j AD=1 ?j ?j ?j=?j -?j d23j=Sin?j d13j=1-Cos?j 待求量4个（xB1、yB1、xC1、yc1 ），方程数为n-1=4 点位数为n=5时有定解 y x ?2=-300 ?2=-200 A(0,0) D(1,0) 已知条件 y x ?2=-300 ?3=-600 ?2=-200 ?3=-400 A(0,0) D(1,0) y x B1 C1 A(0,0) D(1,0) 求满足给定的要求的四杆机构。即求B1的坐标值。 A(0,0) D(1,0) ?2=-300 ?2=-200 ?3=-600 ?3=-400 y x B1 C1 A(0,0) D(1,0) A(0,0) D(1,0) ?2=-300 ?2=-200 ?3=-600 ?3=-400 y x B1 C1 A(0,0) D(1,0) A(0,0) D(1,0) ?2=-300 ?2=-200 ?3=-600 ?3=-400 [ Dr12 ] y x B1 C1 A(0,0) D(1,0) A(0,0) D(1,0) ?2=-300 ?2=-200 ?3=-600 ?3=-400 [ Dr12 ] [ Dr13 ] y x B1 C1 A(0,0) D(1,0) A(0,0) D(1,0) ?2=-300 ?2=-200 ?3=-600 ?3=-400 [ Dr12 ] [ Dr13 ] y x B1 C1 A(0,0) D(1,0) A(0,0) D(1,0) ?2=-300 ?2=-200 ?3=-600 ?3=-400 y x B1 C1 A(0,0) D(1,0) A(0,0) D(1,0) ?2=-300 ?2=-200 ?3=-600 ?3=-400 y x B1 C1 A(0,0) D(1,0) A(0,0) D(1,0) ?2=-300 ?2=-200 ?3=-600 ?3=-400 y x B1 C1 A(0,0) D(1,0) y x B1 C1 A(0,0) D(1,0) y x B1 C1 A(0,0) D(1,0) 五、按两连架杆对应位置 设计曲柄滑块机构 A Sj ?j A Sj ?j 已知Sj=f(?j)。 求实现给定要求的曲柄滑块机构。 x y A Sj ?j 选择坐标系Axy。 x y A B1 C1 求B1（xB1,yB1）,C1（ xC1,yC1 ）。 x y A B1 Bj C1 Cj Sj ?j x y A B1 Bj ?j 可用转动矩阵建立Bj （xBj,yBj）与B1（xB1,yB1）的关系式。 xBj Cos?j -Sin?j 0 xB1 yBj = Sin?j Cos?j 0 yB1 1 0 0 1 1 J=2,3…n * 四、按两连架杆对应位置设计铰链四杆机构 压力测量仪表 压力 测压弹簧 ?1 ?1 压力 ?1 ? i ?1 ?i 压力 压力? ?1 ? ?1 ?等比刻度 ?=f(?) 滑移齿轮操纵机构 滑移齿轮 拨叉 搬动手柄 ? ? ?=f(?) 归类为? 按两连架杆对应的若干位置的设计 x y A B1 C1 D ?0 ?0 ?j AD=1 x y A D