履带机器人要求.pdfVIP

大作业要求： 1、 大作业题目为 “………小型履带式机器人设计”（也可以 设计题目为………小型轮履复合式机器人设计） 2、 要求：查询对大作业贡献率高的十五篇以上文献资料 （五 篇以上外文文献，十篇须为 2012 年以后的文献）。文献装订 成册。 3、 所研设计的履带式移动机器人可包含（单节双履带式、双 节四履带式、多节多履带式、多节轮履复合式以及自重构式 移动机器人）。也可以自己突发奇想新的机构设计——具有自 主变形能力的自重构机器人。 4 、 关于机器人的功能方面，每个小组题目自定，空间、海底、 军事侦察、核电站检修 （博物馆导航、农业采摘、便携式搭 载）等许多场合需要执行的任务种类很多，（这个方面需要查 询国内外在这方面开展研究和销售的公司） 5、 从移动方式来看可以为轮式、足式、履带式等等。轮式结 构机动性强，却只适用于平坦地形;足式结构设计复杂且移动 缓慢。相比之下履带式结构具有运动平稳、爬坡能力强、不 易倾倒等特点；克服了轮式移动机构越障能力、跨沟能力差 及打滑等缺点；例如两节并行履带连接方式类似于坦克的行 走机构，具有了较强的运动能力和地形适应能力。此时机器 人不仅可以直行，而且可以利用履带的差动实现原地转向。 每节履带由两个驱动轮驱动，通过分别控制左、右履带的速 度完成各种基本动作。结构(不需要差速器，转向机构，舵机)， 参考工程机械液压气压驱动。 6、 要求绘制三维装配效果图。（答辩用，最好有动画演示功 能）液压气压控制不需要做三维图。 7、 主要工作要求根据移动机器人运动方式和性能要求，设计 完成一个小车底盘系统，通过液压或气动系统基本可以完成 小车的运行和控制等任务。（如果有能力可以考虑嵌入式操作 系统的移植。） 8、 时间节点： 10 月4 日分组，自由组合选定项目组组长和组员 （6-8 人）； 10 月15 日前完成资料收集、整理、方案确定、组内分工； 10 月16 日至11 月30 日小车底盘设计； 12 月20 日完成液压与气动控制方案设计； 12 月25 日课程大作业答辩。提交资料 （参考文献装订册，三 维模型数据及文本文件等和电子版）。