水下机器人广义预测控制算法及能耗问题研究.pdf

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2018-05-30 发布于河南
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水下机器人广义预测控制算法及能耗问题研究

26 10 Vol. 26 No. 10 2009 10 Control Theory Applications Oct. 2009 :2009 , , , (, 150001) : , , , , . . : ; ; : TP242.6 : A Generalized predictive control and energy consumption analysis of autonomous underwater vehicle XU Jian-an, REN Li-guo, YANG Li-ping, ZHANG Ming-jun (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin Heilongjiang 150001, China) Abstract: For an autonomous underwater vehicle(AUV), we adopt the variations of outputs as the system optimization objective and propose a generalized predictive control(GPC) algorithm for rejecting the ﬂuctuations caused by various noises and reducing the energy consumption. Experiments of online control of the yaw velocity on an AUV show that it is effective to reduce the energy consumption while meeting the required performance indices. Key words: autonomous underwater vehicle; generalized predictive control; energy consumption 1 (Introduction) AUV, AUV AUV . AUV , . , , AUV, , AUV. , , AUV, AUV, . AUV , AUV , [2]QinetiQ . , [3] 2 (Improved gen- eralized predictive control) . AUV 2.1 (Energy consumption calcula- , tion) . AUV AUV , , , (1) :