串联式三转动装置的设计与仿真2.doc

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2018-05-24 发布于四川
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串联式三转动装置的设计与仿真2.doc

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串联式三转动装置系统设计与仿真摘要本文研究了串联式三转动装置系统，即三自由度串联式机器手腕部结构，对此装置进行设计和运动学分析。论文首先对机器人的发展、应用和机器人的类别进行了阐述，并特别介绍了串联式机器人；其次对串联式机器人的外部结构进行了简介，并介绍了设计的串联式三转动装置；然后对此装置的工作原理进行了分析；再是对设计的组成该装置的各主要零件特别是传动齿轮的详细的分析；然后是对该装置进行了运动学分析，包括正向运动学分析和反向运动学分析。论文最后是对本次设计的总结和对未来的技术展望。本论文的重点在于对此串联式三转动装置系统的设计。关键词：三自由度，机器人，机械手腕，运动学分析 T